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时间：2020-03-31
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1、第三节参量根轨迹(了解)7/25/20211上一节讨论了开环根轨迹增益变化时系统的闭环根轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。需要绘制除以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参量根轨迹。-[解]：闭环传递函数为：绘制参量根轨迹的例子：如下图，绘制开环极点-p变化时的参量根轨迹（设）。7/25/20212特征方程为：相当于开环传递函数，称为等效开环传递函数。参数p称为等效根轨迹增益。画出时的根轨迹如下：负实轴上为跟轨迹区间
2、；根轨迹有两支，起点为，终点一为0零点，另一为无穷远零点。分离点和会合点：7/25/20213显然会合点为-2，会合角为：，无分离点。出射角：绘制参量根轨迹的步骤：列出系统的闭环特征方程；以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的系统根轨迹方程。该参量称为等效系统的根轨迹增益。用已知的方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。7/25/20214当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称谓根轨迹族。[例]系统如下。试绘制Kg和p分别从零变化到无穷大时的根轨迹。-[解]：有两种方法：取Kg为不同值
3、时，绘制参量p从零变化到无穷大时的参量根轨迹。这时，根轨迹方程为：Kg不同时的根轨迹如下页所示：7/25/202157/25/20216取p为不同值时，绘制参量Kg从零变化到无穷大时的180度（常规）根轨迹。这时，根轨迹方程为：Kg不同时的根轨迹如右所示：7/25/20217小结什么是参量根轨迹参量根轨迹的绘制步骤根轨迹族7/25/20218
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