安川伺服说明书-功能

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1、功能说明高性能化功能模型跟踪控制制振控制在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。通过该功能，改善伺服特性。机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。速度观测控制模式开关由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1

2、（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。前馈补偿偏置因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。零箝位功能使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。30功能简单设定功能在线自动调整电机自动判别功能连接即动，简单设定。由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令的有效

3、转矩运算值。可监控再生电力的负载率。累积负载率再生负载率80%50%再生过载报警密码设定再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。计算机接口点动运行标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。报警记忆即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。30灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹

4、配。多合一控制电流（转矩）限制除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。绝对值编码器编码器分频可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。反转模式无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，变更为其反方向。标准逆转模式正转指令CCWCW反转指令CWCCW30功能制动联锁防止超程输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机通电状态

5、，转速状态取得联锁，切实保持制动。当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。再生处理定位完成信号伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。动态制动内部设定速度选择所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故发生。电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）指

6、令脉冲软起动无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。30功能设定·显示用户参数种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定功能选择参数Pn000功能选择基本开关*3---0000Pn001功能选择应用开关*1*3---0000Pn002功能选择应用开关2*3---0000Pn003功能选择应用开关3---0002增益相关参数Pn100速度环增益Hz1200040Pn101速度环积分时常数0.01/ms15512002000Pn102位置环增益1/s12000

7、40Pn103惯量比%0100000Pn104第2速度环增益Hz1200040Pn105第2速度环积分时常数0.01/ms15512002000Pn106第2位置环增益1/s1200040Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅宽指令单位02507Pn109前馈%01000Pn10A前馈泸波时常数0.01ms064000Pn10B增益关系应用开关*3---0000Pn10C模式开关（转矩指令）%0800200Pn10D模式开关（速度指令）Min-10100000Pn10E模式开关（加速度）10min-1/s030000Pn10F模

8、式开关（偏差脉冲）指令单位0100000Pn110在线自学习相关开关*3---0010Pn111速度反馈补偿*2%1100100Pn112-01000100Pn113-01000