机器人操作系统rosindigo入门学习——编译一个rospackage

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1、1.1编译package只要所有的package系统依赖都装好了，就可以编译了。（如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS，那就应该已经有所有的依赖了。）记得使你的环境设置文件生效：$source/opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash（）$source/opt/ros/groovy/setup.bash(ForGroovyforinstance)1.1.1使用catkin_makecatkin_make命令行工具对与标准的catkin工作流程来说是一个非常方便的，你可以理解为它把调用cmake和编译结合起来了。用法：#In

2、acatkinworkspace$catkin_make[make_targets][-DCMAKE_VARIABLES=...]对于一个不熟悉标准Cmake流程的人来说，可以分解为以下几个步骤：（但是实际上执行这些命令是没用的，它只是说明CMake是怎样工作的）#InaCMakeproject$mkdirbuild$cdbuild$cmake..$make$makeinstall#(optionally)这是每个CMake工程的过程，但是它可以在一个工作空间中编译多个catkin工程。在一个工作空间中编译多个catkinpackages是这样操作的：#Inacatkinw

3、orkspace$catkin_make$catkin_makeinstall#(optionally)以上代码可以编译在src文件夹中的任何catkin工程，这里参考了http://www.ros.org/reps/rep-0128.html，如果你的源代码不在src中，可以用my_src代替编译（如果出错，说明my_src不存在）：#Inacatkinworkspace$catkin_make--sourcemy_src$catkin_makeinstall--sourcemy_src#(optionally)CMake的更多用法参考http://wiki.ros.or

4、g/catkin/commands/catkin_make。1.1.2编译你的package想要编译你自己的代码的读者请看看之后的(C++)/(Python)教程，因为你也许需要修改CMakeList.txt.经过上一个教程CreatingaPackage.，现在你已经有了一个catkin工作空间和一个叫做beginner_tutorials的新的package。进入catkin的工作空间，查看src文件：$cd~/catkin_ws/$lssrc输出：beginner_tutorials/CMakeLists.txt@在src文件夹中可以看到你在之前用catkin_cre

5、ate_pkg创建的叫做beginner_tutorials的文件，现在我们可以用catkin_make来编译这个package：$catkin_make可以看到从cmake和make输出很多信息，大概是这个样子：Basepath:/home/ros/catkin_wsSourcespace:/home/ros/catkin_ws/srcBuildspace:/home/ros/catkin_ws/buildDevelspace:/home/ros/catkin_ws/develInstallspace:/home/ros/catkin_ws/install########

6、Runningcommand:"makecmake_check_build_system"in"/home/ros/catkin_ws/build"####--UsingCATKIN_DEVEL_PREFIX:/home/ros/catkin_ws/devel--UsingCMAKE_PREFIX_PATH:/home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo--Thisworkspaceoverlays:/home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo--UsingPYTHON_EXECUTABLE:/usr

7、/bin/python--UsingDebianPythonpackagelayout--Usingempy:/usr/bin/empy--UsingCATKIN_ENABLE_TESTING:ON--Callenable_testing()--UsingCATKIN_TEST_RESULTS_DIR:/home/ros/catkin_ws/build/test_results--Foundgtestsourcesunder'/usr/src/gtest':gtestswillbebuilt--UsingPytho