机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(4)——创建一个ROS Package

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1、1.创建一个ROSPackage这个教程将概括用roscreate-pkg或者catkin去创建一个新的package，和rospack去列出package的依赖。2.catkinPackage由什么组成一个package被认为是catkinpackages必须满足这些要求：a.必须包含一个catkincompliantpackage.xml文件（提供关于package的元信息）；b.必须包含一个使用catkin的CMakeLists.txt文件。Catkinmetapackages必须有一个CMakeLists.txt样本文件；c.在一个文件夹中不允许有超过两个的

2、package（这就着意味着没有其他packages共享这个目录）。这个简单的package可能像这个样子：my_package/CMakeLists.txtpackage.xml3.catkin工作空间中的Packages推荐使用catkinpackages的方式是使用catkin工作空间，但是你也可以单独使用catkin建立packages。一般的工作空间看起来像这样：workspace_folder/--WORKSPACEsrc/--SOURCESPACECMakeLists.txt--'Toplevel'CMakefile,providedbycatkinp

3、ackage_1/CMakeLists.txt--CMakeLists.txtfileforpackage_1package.xml--Packagemanifestforpackage_1...package_n/CMakeLists.txt--CMakeLists.txtfileforpackage_npackage.xml--Packagemanifestforpackage_n4、创建一个catkinpackage这里将会用catkin_create_pkg脚本去创建一个新的catkinpackage。首先去到你之前创建的工作空间目录：$cd~/catkin

4、_ws/src用catkin_create_pkg脚本创建一个做'beginner_tutorials'新package,它依赖于std_msgs，roscpp，和roscpy。命令：catkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_msgsrospyroscpp现在创建了一个beginner_tutorials文件夹，包含有package.xml，CMakeLists.txt文件，其中部分填写了由你提供给catkin_create_pkg的信息。catkin_create_pkg要求你提供一个package的名字和它所需要的依赖。cat

5、kin_create_pkg在catkin/commands/catkin_create_pkg.中有对更加高级功能的描叙。5.建立一个catkin工作空间并且启用setup文件现在需要在catkin工作空间编译package。$cd~/catkin_ws$catkin_make执行该命令后会在devel文件夹下生成一个和在/opt/ros$ROSDISTRO_NAME（ROS版本名）下相似的结构。为把工作空间添加到ROS环境变量你需要执行：$source~/catkin_ws/devel/setup.bash（使setup文件生效）6.package的依赖6.1第

6、一层依赖用catkin_create_pkg时，一些package提供了依赖。这些第一层依赖可以通过rospack工具重现。$rospackdepends1beginner_tutorials输出：std_msgsrospyroscpp列出了运行catkin_create_pkg命令时的一些依赖，这些依赖储存在package.xml文件中。$roscdbeginner_tutorials$catpackage.xml输出：...catkinrosc

7、pprospystd_msgs...6.2间接依赖许多情况下，依赖也有它的依赖。比如：$rospackdepends1rospy输出genpyrosgraphrosgraph_msgsroslibstd_msgsrospack可以显示所有递归的嵌套依赖。$rospackdependsbeginner_tutorialscpp_commonrostimeroscpp_traitsroscpp_seri