机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(16)——记录和重放数据.docx

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1、这个教程教会告诉怎样将运行的ROS系统上的数据记录到一个.bag文件,然后再重放数据再产生相同的效果.1.1记录数据(创建一个bag文件)这部分将会指导你怎样从一个运行的ROS系统中记录topic的数据.这个topic数据会在一个bag文件中积累.首先,执行下面的命令:roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_teleop_key这会创建两个节点-可观则的tuetlesim和一个用方向键键盘控制tuetlesim中的小乌龟的node.如果你选择你启动turtle_keyboard的终端窗口,你会看到:Rea

2、dingfromkeyboard---------------------------Usearrowkeystomovetheturtle.按下键盘上的方向键就可以控制屏幕上的小乌龟了.注意:必须让你的光标处在运行turtle_teleop_keynode的终端窗口内.1.1.1记录所有发布的topics首先检查一下现在在系统上运行的所有topics的列表.在新的终端中运行:rostopiclsit-v应该输出:Publishedtopics:*/turtle1/color_sensor[turtlesim/Color]1publisher*/turtle1/cmd_vel[g

3、eometry_msgs/Twist]1publisher*/rosout[rosgraph_msgs/Log]2publishers*/rosout_agg[rosgraph_msgs/Log]1publisher*/turtle1/pose[turtlesim/Pose]1publisherSubscribedtopics:*/turtle1/cmd_vel[geometry_msgs/Twist]1subscriber*/rosout[rosgraph_msgs/Log]1subscriber这些发布的topic只是可能被记录在数据记录文件上的message文件类型,因为只

4、有发布的messages才能被记录.topic/turtle1/cmd_vel是由teleop_turtle发布的命令message,它被作为turtlesim进程的输入./turtle1/color_sensor和/turtle1/pose是turtlesim发布的messages.我们现在会记录发布的数据.打开新的终端,输入:mkdir~/bagfilescd~/bagfilesrosbagrecord-a这里我们创建了一个临时目录记录数据,运行rosbagrecord命令时带着选项-a暗示所有发布的topics会在一个bag文件中聚集.回到有turtle_teleop的那个

5、窗口使小乌龟运动10秒钟左右.在运行rosbagrecord的窗口摁Ctrl+c退出.现在检验一下目录~/bagfiles中的内容.你会看到一个以年,数据,和时间为名,后缀是.bag的文件.这个bag文件记录了在rosbagrecord运行时任何node发布的topics。1.2检验和回放bag文件既然我们已经用rosbagrecord在一个bag文件中记录了许多数据，我们可以通过命令rosbaginfo和rosbagplay来回放以检验数据。首先，我们看看bag文件中记录了些什么。我们可以用info命令检查bag的内容而不用回放它。在bag文件的目录下执行：rosbaginfo

6、你应该看到：path:2014-12-10-20-08-34.bagversion:2.0duration:1:38s(98s)start:Dec10201420:08:35.83(.83)end:Dec10201420:10:14.38(.38)size:865.0KBmessages:12471compression:none[1/1chunks]types:geometry_msgs/Twist[9f195ffdfa2798d1d3eebca84a]rosgraph_msgs/Log[acffd30cd6b6de30fc17c593fb]turtl

7、esim/Color[ec51aabe32df673fb446]turtlesim/Pose[863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]topics:/rosout4msgs:rosgraph_msgs/Log(2connections)/turtle1/cmd_vel169msgs:geometry_msgs/Twist/turtle1/color_sensor6149msgs:turtlesim/Color/turtle1/pose6149msgs:t