机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(11)——创建一个ROS msg和srv

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1、这篇教程将涉及怎样创建和编译msg和srv文件，以及怎样使用命令行工具rosmsg,rossrv和roscp.1.1介绍msg和srvmsg:msg文件是描叙ROSmessage字段的简单文本文件．它们用来为messsage产生不同程序语言的源代码．Srv:一个srv文件描叙了一种服务．它由两部分组成：一个请求和一个响应．msg文件储存在一个package的msg目录，而srv文件储存在srv目录．msg只是每行有字段类型和字段名字的简单文本文件．可以使用的字段类型有：int8,int16,int32,int64(plusu

2、int*)float32,float64stringtime,durationothermsgfilesvariable-lengtharray[]andfixed-lengtharray[C]ROS中有一种特殊的类型：Header,header包含一个时间戳和一个ROS中运用很普遍的坐标系信息。在一个msg文件中你会经常看到有Header　header:这是一个使用一个Header，一个原始字符和两个其它msgs的msg的例子，Headerheaderstringchild_frame_idgeometry_msgs/Po

3、seWithCovarianceposegeometry_msgs/TwistWithCovariancetwistsrv文件类似于msg文件，不同之处是它有两个部分：一个请求和一个应答。这两个部分由'—'线分隔．下面是一个例子：int64Aint64B---int64Sum上面的例子中，A和B是请求，而Sun是响应．2.使用msg2.1创建一个msg让我们在之前的教程创建的package中创建一个新的msg.$cd~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$mkdirmsg$echo"int64n

4、um">msg/Num.msg上面例子的.msg文件只有一行．当然你也可以通过添加其它元素创建一个更加复杂的文件,每行一个元素，像这样：stringfirst_namestringlast_nameuint8ageuint32score还有一步要做．我们需要确定在msg文件能够转化为C++,Python源代码或者其它语言：打开package.xml文件，确认有下面两行并且没有被注释掉．message_generationmessage_runt

5、ime注意：在编译的时候我们需要”message_generation”,而在运行的时候，我们只需要”message_tuntime”。在你最喜欢的编辑器中打开CMkeLists.txt（rosed是一个不错的选择）．增加message_generation依赖到CMakeLists.txt中已经存在的find_package调用中，这样你就可以产生message.你可以仅仅增加message_generation到Components的列表中，看起来大概是这个样子：#Donotjustaddthi

6、stoyourCMakeLists.txt,modifytheexistingtexttoaddmessage_generationbeforetheclosingparenthesisfind_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation)有时候你会发现即使你没有调用有所有依赖的find_package,工程编译也没错。这是因为catkin结合了你的所有工程，所以如果你之前的工程调用过find_package,那么你的配置会是一样

7、的．但是忘记调用意味着你的工程在独自编译时会轻易的中断．同样也要确认你输出message运行时的依赖．catkin_package(...CATKIN_DEPENDSmessage_runtime......)找到下面的代码段：#add_message_files(#FILES#Message1.msg#Message2.msg#)通过移除#号解除注释，用你的.msg文件替代Message*.msg文件，大概看起来是这个样子：add_message_files(FILESNum.msg)通过手动添加.msg文件，我们可以保证

8、CMake在你添加其他.msg文件后知道什么时候去配置你的工程．现在我们必须保证generate_messages()函数能被调用．对于ROSHydro和之后的版本，需要接触下面三个注释：#generate_messages(#DEPENDENCIES#std_msgs#)看起来是这样：g