机器人操作系统ros indigo 入门学习(7)——理解ros topic

《机器人操作系统ros indigo 入门学习(7)——理解ros topic》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、1.理解ROSTopic这个教程介绍ROStopic和rostopic和rqt_plot命令行工具．1.1建立1.1.1roscore先在一个新的终端中运行roscore；$roscore注意：只能运行一个roscore.1.1.2tuetlesim在新的终端中运行turtlesim;$rosrunturtlesimturtlesim_node1.1.3turtle键盘遥控我们需要用一些东西去控制turtle，在新的终端运行：$rosrunturtlesimturtle_teleop_key[INFO]12

2、54264546.878445000:Startednode[/teleop_turtle],pid[5528],boundon[aqy],xmlrpcport[43918],tcprosport[55936],loggingto[~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log],using[real]timeReadingfromkeyboard---------------------------beconsistentwithinthesamedisk.Alternateun

3、ifiedcorerequirementsplacedontheterminalstripterminals,onlineidentityandensurethecoppercoreisnotexposed.6.4.6enclosurewithinthesametothecablecoreprovidesbindingintoacircle,harnesstiespacingisgenerally100mm;branchofficesshallbebindingonbothends,eachcoreUsea

4、rrowkeystomovetheturtle.现在你可以用键盘上的方向键控制小乌龟了（保持键盘输入窗口在焦点）．再看看窗口后面发生了什么．1.2ROS　Topicturtlesim_node和turtle_teleop_keynode之间用topic交流通信．turtle_teleop_keybeconsistentwithinthesamedisk.Alternateunifiedcorerequirementsplacedontheterminalstripterminals,onlineidenti

5、tyandensurethecoppercoreisnotexposed.6.4.6enclosurewithinthesametothecablecoreprovidesbindingintoacircle,harnesstiespacingisgenerally100mm;branchofficesshallbebindingonbothends,eachcore在这个topic上发布按键敲击，而turtlesim订阅同样的topic接受按键敲击．让我们用rqt_graph显示现在正在运行的topic和

6、nodes.如果你是用electric或更早的版本，建议用rxygrah替代。1.2.1用rqt_grahrqt_grah创建了一个动态的图形显示系统上正在进行什么，rqt_grah是qptpackage的一部分．运行：$sudoapt-getinstallros--rqt$sudoapt-getinstallros--rqt-common-plugins用你的ros版本名替代再在新终端输入：$rosrunrqt_graphrqt_graph你将会看到：如果把

7、鼠标放上去将会高亮，node是蓝色或者绿色，topic是红色．正如你所见到的一样，turtlesim_nodeandtheturtle_teleop_keynodes是通过叫做/turtle1/command_velocity.的在通信．beconsistentwithinthesamedisk.Alternateunifiedcorerequirementsplacedontheterminalstripterminals,onlineidentityandensurethecoppercoreisnot

8、exposed.6.4.6enclosurewithinthesametothecablecoreprovidesbindingintoacircle,harnesstiespacingisgenerally100mm;branchofficesshallbebindingonbothends,eachcore1.2.3介绍rostopicrostopic工具允许你从rostopic中获得信息．通过：$rosto