开发一个最简单的机器人“操作系统”new

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1、开发一个最简单的机器人“操作系统”写在前面写一个PC机的引导程序比我们想象的容易很多，事实上所需要了解的只是知道PC机是怎样启动的。在网上看到不少类似的文章，说的很多，有的很麻烦，笔者觉得仅仅是写一个引导程序完全没有必要牵涉太多东西，知道足够的知识用于去实际地写一个出来看看是很多人最初的目的，那这篇文章就刚好适合你了。这篇文章的立足点就是短、简单、一看就懂，而又不会看完了什么都不知道就写出一个连自己都看不懂的代码。现在，让我们开始引导程序初探！什么是引导程序很多文章中把写一个引导程序称作是开发一个

2、最简单的操作系统，其实这是非常片面的，引导程序算不上操作系统，虽然此程序可以运行在裸机上。所谓引导程序，直观的说就是在系统加电启动时BIOS第一个执行的程序。引导程序要想发挥作用，让机器识别，就必须安置在一个特别的位置，这个位置就是磁盘的第一个扇区（0面0磁道1扇区，备注：没有0扇区），而一个包含引导程序的扇区叫作引导扇区。一个合法的引导扇区（1）通常包含512个字节（当然喽，一个扇区通常本来就是512个字节），（2）并且以0xAA55这样一个占用两个字节的数据结尾作为标志符。（备注：0x前缀说明

3、这是一个十六进制数）。也就是如果把引导扇区看成一个字符数组的BootSector[]话（因为一个字符，即char，刚好为一个字节），那么这个数组就拥有512个元素，如果用C语言申明的话即为charBootSector[512];接着，一个合法的引导扇区必须以0xAA55结束，即BootSector[510]=0x55;BootSector[511]=0xAA;除了结束标志必须符合上面的要求之外，中间虽然还有510字节的空间，但执行代码可以少于510字节，用无意义字符（通常用0x0）填充剩余空间即可

4、。过程PC是通过BIOS来启动机器的，当PC机加电之后BIOS启动相应的程序完成机器的自检，然后就寻找可以引导的驱动器，即大家通常所说的启动盘。在BIOS中可以设置从哪个盘启动，但通常总要检查硬盘，所以当BIOS检查完前面的启动设备之后，如果没有发现任何引导程序，那么就会开始检查主硬盘，即C盘。如果此时在C盘上找到了合法的引导扇区，那么就会将引导扇区的内容（共512字节）装载到内存0x0000:07C00处。此时BIOS把控制权限交给这段引导程序。那么，接下来，引导程序通常会简单的执行一些指令，比

5、如输出一段文字，显示一个启动界面等等，但最重要的，引导程序将会启动一个更大的程序，然后把权限交给他，这通常就是我们所说的操作系统内核。额外补充一句，目前对操作系统的定义有不少，但笔者比较赞成的观点如下：从形式上看，操作系统是：从计算机启动到结束的过程中始终在运行的程序。而这通常就是我们所说的操作系统内核。从功能上看，操作系统：管理和维护所有的硬件、软件、数据资源，并为上层应用或服务提供一个抽象的接口。从某种层面上看，第二中定义更接近于虚拟机。（闲话一段^_^）如何手制作引导扇区现在，已经了解了这些

6、基本的概念，那么，如何动手制作这样的引导扇区呢？这个过程十分简单，（1）首先按照要求写一个合法的引导程序（通常用汇编，机器码也可以，呵呵）；（2）然后将其通过汇编程序，如NASM汇编成二进制文件；（3）最后，将这个二进制文件写入到目标盘的第一个扇区。跟我做上面说的很简单吧？那好，现在我们来写一个吧！第一步：写代码;文件名：boot.asm;代码如下，注意，汇编中通常用“;”来表示注释内容;此段代码参考《自己动手写操作系统》（于渊）;;初始化函数org07c00h;告诉编译器将此段程序加载;到内存0

7、x0000:07C00处movax,csmovds,axmoves,axcallPrintStr;调用屏幕打印函数jmp$;无限循环PrintStr:;屏幕打印函数movax,HelloWorld;将字符串拷贝到axmovbp,ax;es:bp=串地址movcx,24;cx=串长度movax,01301h;ah=13,al=01hmovbx,000ch;页号为0（bh=0）黑底红字（bl=0ch，高亮）movdl,0int10h;10h号中断retHelloWorld:db"WelcometoLe

8、e'sOS*_*";字符串负值times510-($-$$)db0;用0x0填充剩余的空间使生成;的二进制代码刚好为512字节dw0xaa55;结束标志;整个程序结束！很短吧第二步：汇编假设你已经安装了NASM程序，那么进入命令行模式，然后输入以下命令：C:[PATH]asmboot.asm-oboot.bin其中“C:[PATH]”为boot.asm代码文件所在位置。现在如果不出意外的话，你已经拥有了boot.bin二进制文件，这个就是引导程序！第三步：制作引导盘由于不能随