最新工业机器人现场编程-(实训任务)以外部TCP的涂胶运动编程-课件幻灯片.ppt

《最新工业机器人现场编程-(实训任务)以外部TCP的涂胶运动编程-课件幻灯片.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、工业机器人现场编程-(实训任务)以外部TCP的涂胶运动编程-课件学习目标和技能学习目标在样条运动联机表单中添加逻辑运动在T1和T2以及自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作，具备在触发器使用的理论知识，并具备采用样条的运动编程知识，利用外部TCP完成涂胶运动编程的实训任务。任务描述以外部固定工具尖触头假定为胶枪喷嘴（如图1所示），标牌作为活动工件（如图2所示），按照标牌上的轮廓轨迹（如图3所示），对标牌进行涂胶编程。图1图2图32）以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”为参考，对左图轨迹进行示教，并完成程序编写，如右图所示。涂胶运动轨

2、迹轨迹编程3）机器人运行到P4点的同时，胶枪喷嘴打开，为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行，需添加触发器，选中P4点指令行，单击“更改”，选择“切换参数”，再选择“逻辑”，为程序行添加含逻辑参数的数据。添加含逻辑参数的数据4）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参数设置界面。添加触发器打开逻辑参数设置界面6）在触发器选项卡中的“切换操作”一栏，输入喷嘴打开的条件“$OUT[14]=TRUE”，其它值默认。7）设置完成后，关闭触发器设置窗口。添加喷嘴打开的条件关闭设置界面8)单击“指令OK”按

3、钮，在弹出的选择对话框中，选择“是”，确认继续。9）机器人运动到P14点的同时，涂胶动作完成，喷嘴关闭。单击P14点指令行，选择“更改”，单击“切换参数”，选择“逻辑”选项。确认继续添加含“逻辑参数”的数据组10）单击“选择参数”，在下拉菜单中选择“添加触发器”。11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT[14]=FALSE”。添加触发器打开逻辑参数设置界面12）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK”，完成设置，整个程序如左图示。13）关闭程序编辑窗口，程序被自动存储。

4、14）重新选定，并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。完成程序编程选定程序并测试玻璃工厂工艺设计概论第4章车间工艺流程的选择和工艺设备的选型4.1选择车间工艺流程和设备的基本方法一、选择车间工艺流程和设备的要求工艺流程设计中应注意的几个问题：1、工艺设计人员必须熟悉各车间的各种工艺流程，选择工艺流程时必须考虑各种因素。2、力求所选流程和设备，先进、可靠，能满足生产要求，能生产质量合格、数量保证的产品，设备来源有保证、管理维修方便，而且能尽量满足节约能源和经济合理的要求。3、以核心车间为主进行选择，辅助车间必须紧紧围绕主车间的生产工艺进行流程选择。4

5、.1选择车间工艺流程和设备的基本方法一、选择车间工艺流程和设备的要求4、老厂的扩建、改建工程的工艺流程的选择，要因地制宜、结合实际5、局部流程的选择，要配合具体情况予以选择总之，车间工艺流程的选择是在一定条件下进行的，只能在客观现实条件下选择技术经济效果相对较好的工艺流程。车间工艺流程选择和设备选型与工艺布置密切联系。4.1选择车间工艺流程和设备的基本方法二、车间主机的选型计算主机选型的步骤：根据所选的车间工艺流程、主机的型式及规格，先计算主机的生产能力（小时产量），然后根据要求主机的生产能力（小时产量）计算主机的台数。4.1选择车间工艺流程和设备的基

6、本方法三、附属设备的选型计算生产流程中与主机配套的设备，称为附属设备。附属设备选型的一个基本原则：要保证主机的连续、均衡，不能因附属设备选型不当影响主机的正常、连续生产。4.2物料的破碎及其他加工一、石英砂或砂岩的选择和加工1、砂岩的破碎（1）砂岩的粗碎（2）砂岩的中、细碎反击式破碎机圆锥式破碎机对辊式破碎机4.2物料的破碎及其他加工一、石英砂或砂岩的选择和加工2、筛分设备的选用六角筛机械振动筛摇筛固定筛4.2物料的破碎及其他加工一、石英砂或砂岩的选择和加工3、砂岩破碎筛分流程实例（1）颚式—圆锥—对辊系统（2）颚式—反击式—对辊系统（3）颚式—对辊系

7、统4.2物料的破碎及其他加工一、石英砂或砂岩的选择和加工4、自磨技术和自磨机自磨技术中的3种力量：（1）自由落下时的冲击力（2）颗粒之间的相互摩擦（3）由压力状态突然改变至张力状态的瞬时压力4.2物料的破碎及其他加工一、石英砂或砂岩的选择和加工4、自磨技术和自磨机自磨机粉碎砂岩的优点：（1）不但流程简单，生产效率和机械化程度高，节约劳动力，而且较大幅度降低了生产成本和能量消耗，提高了经济效益和产品质量。（2）以砂岩本身作研磨介质，大幅度降低了产品内机械铁的含量，提高了原料的品质。（3）可以利用15%左右过去一直被矿山废弃的碎矿，提高了矿产品的利用率和经

8、济效益。（4）自磨机设置在矿山、因流程简单，矿石倒运次数少、线路短、生产环节为负压，因此除尘、