最新工业机器人现场编程-(实训任务)以外部TCP的涂胶运动编程-课件教学讲义ppt.ppt

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1、进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。　　记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？”此时这把蒲扇，是那么凉快，那么的温馨幸福，有

2、母亲的味道！　　蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。　　蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅工业机器人现场编程-(实训任务)以外部TCP的涂胶运动编程-课件学习目标和技能学习目标在样条运动联机表单中添加逻辑运动在T1和T2以及自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作，

3、具备在触发器使用的理论知识，并具备采用样条的运动编程知识，利用外部TCP完成涂胶运动编程的实训任务。任务描述以外部固定工具尖触头假定为胶枪喷嘴（如图1所示），标牌作为活动工件（如图2所示），按照标牌上的轮廓轨迹（如图3所示），对标牌进行涂胶编程。图1图2图32）以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”为参考，对左图轨迹进行示教，并完成程序编写，如右图所示。涂胶运动轨迹轨迹编程3）机器人运行到P4点的同时，胶枪喷嘴打开，为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行，需添加触发器，选中P4点指令行，单击“更改”，选择“切换参数”，再选择“逻辑”，为程序行添加含逻辑参数的数据。添加含逻

4、辑参数的数据4）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参数设置界面。添加触发器打开逻辑参数设置界面6）在触发器选项卡中的“切换操作”一栏，输入喷嘴打开的条件“$OUT[14]=TRUE”，其它值默认。7）设置完成后，关闭触发器设置窗口。添加喷嘴打开的条件关闭设置界面8)单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中，选择“是”，确认继续。9）机器人运动到P14点的同时，涂胶动作完成，喷嘴关闭。单击P14点指令行，选择“更改”，单击“切换参数”，选择“逻辑”选项。确认继续添加含“逻辑参数”的数据组10）单击“选择参数”，在下拉菜单

5、中选择“添加触发器”。11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT[14]=FALSE”。添加触发器打开逻辑参数设置界面12）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK”，完成设置，整个程序如左图示。13）关闭程序编辑窗口，程序被自动存储。14）重新选定，并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。完成程序编程选定程序并测试欢迎各位家长我们的建议：1，家长自己和孩子都要树立一个观念：英语是一门重要的主科，从现在开始英语的学习会伴随到孩子大学毕业甚至终身。（英语好不仅是一个特长，也许是他们将来谋生的途径。）2，英

6、语的学习是需要成本的：大量的时间和精力。（没有付出就没有收获）本学期英语学习内容1、课文中的对话，日常交际用语。2、26个字母大小写，正确书写顺序。英语作业分类：1、抄写的作业：单词和课文（经常）2、听课文录音并跟读的作业（天天）：复预习的重要手段。3、《同步练习》、《凤凰练习册》、试卷（经常）希望家长每天都要检查的事情：1，翻阅孩子的作业本:是否订正和完成（签字）2，监督孩子天天按要求认真听课文录音并跟读。培养英语学习习惯1、认真督促学生完成每天布置的作业，尤其一开始严格要求他们的英语书写，写得不好的要求他们重写，并签名。2、学过的课文和单词要求孩子每天要读背；家长还可以帮助他们

7、，你们读汉语，让孩子们写或者说英语；如果有磁带和光碟的家庭最好是鼓励他们多听多看来学习、练习英语。3、每天督促孩子听、跟读录音10分钟以上，以便增强孩子的语感（这个环节非常重要，让孩子们多听多读，才能提高英语听力水平。）另外，我们还可以将英语作为家里的背景音乐，每天孩子一起床我们就打开录音机播放课文录音，让孩子穿衣、梳洗、吃早餐的时候听，会有潜移默化的效果。激发英语兴趣的方法1、父母与孩子共同学习英语，虚心向孩子们请教，你们会发现孩子有惊人的耐心；2、给孩子提供展示的