工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-15-O-K-实训任务以外部TCP的涂胶运动编程-课件.pptx

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1、以外部TCP的涂胶运动编程学习目标和技能学习目标在样条运动联机表单中添加逻辑运动在T1和T2以及自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作，具备在触发器使用的理论知识，并具备采用样条的运动编程知识，利用外部TCP完成涂胶运动编程的实训任务。任务描述以外部固定工具尖触头假定为胶枪喷嘴（如图1所示），标牌作为活动工件（如图2所示），按照标牌上的轮廓轨迹（如图3所示），对标牌进行涂胶编程。图1图2图3涂胶轨迹轮廓描述机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始，经过P1~P3点（图中未显示），其中P3点为P4点的安

2、全点，P1~P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的中间点，机器人从P4点开始胶枪喷嘴打开，沿轨迹轮廓P4~P14点涂胶，同时，在P14点胶枪喷嘴闭合，完成涂胶运动，然后经过P3~P1点，再返回至HOME点。涂胶运动轨迹过程要点1）创建涂胶运动的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。2）以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照，示教涂胶轮廓。3）示教过程中，工具喷嘴始终垂直于轮廓。4）机器人运行速度设为0.3m/s。5）涂胶过程中，以OUT[14]的状态来表示涂胶喷嘴的开关，当OUT[

3、14]=TRUE时，喷嘴打开，当OUT[14]=FALSE时，喷嘴关闭。6）采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式。7）分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。涂胶过程编程操作步骤1）创建涂胶的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。创建程序模块2）以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”为参考，对左图轨迹进行示教，并完成程序编写，如右图所示。涂胶运动轨迹轨迹编程3）机器人运行到P4点的同时，胶枪喷嘴打开，为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行，需添加触发器，选中P4点指令行

4、，单击“更改”，选择“切换参数”，再选择“逻辑”，为程序行添加含逻辑参数的数据。添加含逻辑参数的数据4）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参数设置界面。添加触发器打开逻辑参数设置界面6）在触发器选项卡中的“切换操作”一栏，输入喷嘴打开的条件“$OUT[14]=TRUE”，其它值默认。7）设置完成后，关闭触发器设置窗口。添加喷嘴打开的条件关闭设置界面8)单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中，选择“是”，确认继续。9）机器人运动到P14点的同时

5、，涂胶动作完成，喷嘴关闭。单击P14点指令行，选择“更改”，单击“切换参数”，选择“逻辑”选项。确认继续添加含“逻辑参数”的数据组10）单击“选择参数”，在下拉菜单中选择“添加触发器”。11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT[14]=FALSE”。添加触发器打开逻辑参数设置界面12）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK”，完成设置，整个程序如左图示。13）关闭程序编辑窗口，程序被自动存储。14）重新选定，并在T1、T2和

6、自动运行方式下测试程序。完成程序编程选定程序并测试