工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-03-O-K-（实训任务）尖点工具的测量-课件.pptx

《工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-03-O-K-（实训任务）尖点工具的测量-课件.pptx》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、尖点工具的测量学习目标和建议学习目标理解工具坐标系掌握确定工具坐标系系统的原点的方法：XYZ4点法和XYZ参照法掌握工具坐标系方向测量的方法：ABC世界坐标系法和ABC2点法学习建议做好知识准备工作，具备有关工具点的两种测量方法，特别是XYZ4点法和XYZ参照法的理论知识及方向测量的两种方法，具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识。工具测定的途径工具工具坐标系原点工具坐标系方向XYZ4点法XYZ参照法ABC世界坐标系法ABC2点法5D法6D法确定工具坐标系的原点：XYZ4点法将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点，一般的

2、，参照点选择具有尖端的点。机器人控制系统会从不同的法兰位置值中计算出TCP。待测量工具参照点尖点工具的测量操作步骤选择菜单序列：投入使用→测量→工具→方法选择方法输入工具号和名称后继续将TCP从一个方向移至参照点，并确认采用当前位置。将TCP从一个其他方向移至参照点，并确认采用当前位置。将TCP从第三个方向移至参照点，并确认采用当前位置。将TCP从第四个方向移至参照点，并确认采用当前位置。设置工具负载参数并保存。确定工具坐标系的姿态：ABC世界坐标系法ABC世界坐标系法是将工具坐标系的轴调整至平行于世界坐标系的轴，控制系统从而得到工

3、具坐标系统的姿态取向。此法有两种方式：5D只将工具的作业方向告知控制系统（默认作业方向为Ｘ轴）其他轴方向由系统确定。+X（tool）与-Z（world）平行６Ｄ　机器人控制系统得到所有３个轴的方向（一般至少得到两个轴的正确方向）。+X（tool）与-Z（world）平行+Y（tool）与+Y（world）平行+Z（tool）与+X（world）平行用5D法确定尖点工具坐标系方向的操作步骤选择测量方法：ABC世界坐标系法，确定工具编号并命名。选择测量方法：5D法改变机器人姿态，使+X轴（工具坐标系）与-Z轴（世界坐标系）平行。设置工具

4、负载数据，并保存，数据被采用。用6D法确定尖点工具坐标系方向的操作步骤选择测量方法：ABC世界坐标系法选择测量方法：5D法改变机器人姿态，使+X轴（工具坐标系）与-Z轴（世界坐标系）平行、+Y轴（工具坐标系）与+Y轴（世界坐标系）平行。对工具负载数据进行设置，保存，数据被采用。