工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-20-O-K-（实训任务）机器人主程序对子程序的调用-课件.pptx

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1、机器人主程序对子程序的调用学习目标和建议学习目标调用子程序编程在T1、T2和自动运行方式下测试主程序学习建议做好知识准备工作，具备调用子程序的理论知识，掌握利用一个主程序完成所有相关实训的技能。对子程序调用编程机器人主程序对子程序调用的定义：就是在机器人执行完第一个子程序后，返回到主程序继续执行其他子程序，直到执行完所有子程序的一个过程。本次实训内容简要描述：1.由“操作人员”模式切换成“专家”模式。2.创建模块程序“MainProg”作为机器人主程序。3.将先前已编辑好的程序（如“BiaoPaiZhuaQu”等）作为子程序供主程序调用。4.调用子程序句法：名称（）。5.在运行方式T1

2、、T2和自动运行方式下测试程序调用子程序句法机器人主程序对子程序的调用操作步骤1）先进入主菜单，依次选择“配置”、“用户组”。2）然后进入模式选择界面，界面上显示当前使用的用户组和其他用户组。进入主菜单，选择所需要的项目进入模式选择界面3）选择用户组“专家（Expert）”，单击“登录”按钮，输入密码“kuka”确认进入“专家”模式。4）系统显示提示信息“登录的用户从Operator切换至Expert”，点击“OK”按钮，确认信息。选择“专家”模式确认信息5）在“专家”模式下，新建程序模块，命名为“MainProg”,作为机器人主程序。6）选中新建模块，单击“打开”，进入程序编辑界面。

3、新建程序模块进入程序编辑界面7）新建程序里都有两行默认HOME程序，由于要调用的机器人子程序中包含有HOME程序指令行，所以，在机器人主程序中，HOME程序行可删除，依次单击“编辑”、“删除”命令，即可完成删除操作。删除主程序中HOME指令行8）接着系统弹出确认选择对话框，单击“是”，确认删除选中的区域。9）此时，在初始化程序行可添加先前已编辑完成的程序，如“BiaoPaiZhuaQu”等作为要调用子程序。确认删除此界面可开始调用子程序10）子程序的调用句法为“名称（）”，利用示教器虚拟键盘，按程序顺序输入子程序的名称和括号。注：此处要调用的子程序为“BiaoPaiZhuaQu”为实训

4、内容“4-3-13标牌抓爪编程”中编写的程序，“WaiBuTCPprog”为实训内容“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓编程”中编写的程序，“BiaoPaiFangXia”为实训内容“4-3-13标牌抓爪编程”中编写的程序。添加要调用的子程序11）子程序添加完成后，关闭主程序窗口，在弹出的选择对话框中点击“是”，确认保存程序的更改。12）至此，主程序编辑完成，单击“选定”按钮，进入程序，在运行方式T1、T2和自动运行方式下测试程序。确认程序更改重新进入程序并测试