工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-10-O-K-（实训任务）采用样条组的轨迹轮廓编程-课件.pptx

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1、采用样条组的轨迹轮廓编程学习目标和建议学习目标能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复杂的程序在T1、T2和自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，能够编制复杂轮廓轨迹的程序。任务描述创建带样条组的运动程序，步骤概要如下：测定图中的基坐标系，在编程时以此基坐标系为参考使用已测定的工具坐标系新建程序模块，并赋予其一个有意义的名称程序运行速度设为0.3m/s使用样条组、SPL、SLIN和SCIRC编制复杂的程序分别在T1、T2和自动运行模式下测试程

2、序要编程的样条轮廓轨迹轮廓轨迹描述从P4点到P18点轨迹为规则曲线采用包含SLIN和SCIRC的运动即可完成从P18点带P47点轨迹为不规则曲线采用SPL运动方式完成另外：从HOME点到P4点之间和从P47点到HOME点之间均需添加安全点轮廓轨迹路径采用样条组的轨迹轮廓编程的操作步骤1）用已测工具坐标系（12[gongju_bi]）测量上图中坐标系，编号19，作为基坐标系。2）新建程序模块，命名为“YangTiaoProg”。测量基坐标系，编号19新建程序模块“YangTiaoProg”3）选中新建的

3、程序模块，单击“打开”或“选定”按钮，进入程序编辑界面，如下面左图，并选择合适位置作为机器人HOME点，并确认当前位置。4）在刚测得的基坐标系，编号“19”下，将机器人移至P4点上方，命名为P3点的位置，作为机器人安全点。确定机器人安全点5）接着在程序编辑界面添加SPTP或SLIN指令。6）触摸箭头，在坐标系窗口选择工具“编号12”，基坐标选择“编号19”，其它为默认值，完成坐标系的选择。添加运行到P3点的运动指令进行坐标系选择7）指令选择完成后，单击“指令OK”按钮，（首次选用目标位置被自动采用当前

4、位置），即完成指令的添加。8）在测得的基坐标系，编号19下，将机器人移至P4点位置。完成指令添加将机器人移至P4点9）机器人移至P4点后，添加SPTP或SLIN指令，完成从P3点到P4的轮廓轨迹编程。10）从P4点开始进行轮廓样条组编程，添加“样条组”运动指令，速度设为0.3m/s。添加P4点运动指令添加“样条组”运动指令11）联机表单设置完成后，单击“指令OK”按钮，确认指令添加完成。12）单击“打开/关闭折合”按钮，所有样条组编程可供使用的指令（SLIN、SCIRC、SPL）均可添加到该样条组中。

5、完成“样条组”指令添加单击“打开/关闭折合”按钮，添加样条组命令13）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P5点位置。14）在程序编辑界面添加SLIN运动指令，并单击“指令OK”，完成从P4点到P5的轮廓轨迹编程。将机器人移至P5点位置添加SLIN运动指令15）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P6点位置。16）在程序编辑界面，添加SPL指令，单击“指令OK”按钮，完成从P5点到P6点的运动轨迹编程。将机器人移至P6点位置添加运动到P6点的SPL指令17）经过了P6点，机器人进入圆弧轨迹区域，添

6、加圆弧指令SCIRC。18）将机器人分别移至P7（圆弧辅助点）、P8（圆弧目标点），并在示教器上对这两点位置分别确认，再单击“指令OK”按钮，完成从P6点以圆弧方式运动到P8的轨迹编程。添加SCIRC运动指令完成指令添加19）按照前面步骤13~18，分别将机器人移至P9点到P18点，并在示教器上完成机器人运动到P18点的轨迹编程。20）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P19点。对机器人从P9点到P18点进行轨迹编程将机器人移至P19点21）添加运动指令SPL，并确认，完成机器人从P18点运动到P

7、19点的轨迹编程。22）将机器人分别移至P20点到P47点，并按照步骤20~21添加运动指令，完成机器人从P20到P47点的轨迹编程机器人运动到P19点的指令添加机器人从P20点运动到P47点的轨迹编程23）完成样条曲线轨迹编程后，将机器人移至P48点，即机器人安全点。24）在结束样条组编程的程序行“ENDSPLIN”下方，添加运动指令SPTP，完成机器人回到安全点的轨迹编程。将机器人移至安全点P48添加“SPTP”指令，完成机器人回到安全点的轨迹编程25）程序编辑完成后，如下图，关闭程序窗口，程序更

8、改被自动保存。26）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序，在T1、T2和自动运行程序方式下测试程序。程序编辑完成后界面