工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-06-O-K-以尖点工具为对象对抓爪进行编程-课件.pptx

《工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-06-O-K-以尖点工具为对象对抓爪进行编程-课件.pptx》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、以尖点工具为对象对抓爪进行编程学习目标和技能学习目标掌握工具抓爪抓取尖触头的编程掌握工具抓爪放下尖触头的编程在T1、T2和自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作，具备在专家界面下进行机器人编程的基本知识，完成实训内容。任务描述以尖触头为对象，利用工具抓爪将其从工具库中取出和放回。过程概要：分别以ZhuaBi（取出尖触头）和FangBi（放回尖触头）命名创建两个程序模块在工具坐标系下移动移动机器人，示教尖触头的取出和放回运动取出和放回尖触头时，机器人移动速度设为0.1m/s。编程时，工具坐标系选择编号11（zhuazhua），基坐标系下选择世界坐标系在取

2、尖触头之前，请先就抓爪位置发出安全询问机器人运动轨迹轨迹路线：HOME点→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME点轨迹描述：取出尖触头——机器人从HOME点出发，保持抓爪打开状态，经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4点，此时机器人姿态要适合取出尖触头，再运动到P5点，闭合抓爪，夹紧尖触头，然后退回至P6点，经过中间点P7、P8、P9点，返回至机器人HOME点。轨迹路径轨迹描述：放回尖触头——机器人从HOME点出发，经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4点，再运动到P5点，打开抓爪，放回尖触头，然后退回至P6点，经过中间点P7、P8

3、、P9点，返回至机器人HOME点。轨迹路径取出尖触头操作步骤1）以“ZhuaBi”为名称，创建程序模块。创建程序模块2）打开程序，进入程序编辑界面，确定机器人HOME点位置。3）将机器人移至P1点位置。机器人运动至P1点进入程序并设置HOME点4）在P1点添加PTP运动指令，并进入坐标系选择窗口，工具坐标系选择编号11，基坐标选择世界坐标系。机器人P1点设置5）设置完成后，单击“指令OK”，在弹出的选择对话框中，单击“是”，确认修改，即可完成机器人运动到P1点的指令。确认P1点位置6）将机器人移至P2点位置。7）在P2点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完

4、成机器人运动到P2点的程序。将机器人运动到P2点添加P2点程序行8）将机器人移至P3点位置。9）在P3点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P3点的程序。将机器人移至P3点添加P3点程序行10）将机器人移至P4点位置（注意机器人姿态要适宜抓取尖触头）。11）在P4点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P4点的程序。添加P4点程序行将机器人移至P4点12）将机器人移至P5点位置。13）在P5点位置，添加LIN指令，运行速度设为0.1m/s，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P5点的程序。将机器人移至P5点添加P5点程序行1

5、4）使工具抓爪夹紧尖触头，然后将机器人移动至工具作业反方向的P6点。15）在P6点添加LIN指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P6点的程序。将机器人移至P6点添加P6点程序行16）从P6点回到HOME点经过中间点P7、P8、P9点，可借用P3、P2、P1点分别作为P7、P8、P9点的位置，然后，复制这三个点的程序添加到编辑器中，完成机器人运动到中间点的程序。添加返回时中间点程序行17）机器人在P5点位置时，工具抓爪闭合夹紧尖触头，即使输出端信号17设为TRUE，通过添加逻辑指令OUT来完成。添加逻辑指令OUT时抓爪闭合18）为使工具抓爪有时间完成夹紧

6、的动作，添加WAIT逻辑指令，并设置等待时间0.5s，以保证时间充足。添加逻辑指令WAIT19）在取出尖触头之前，工具抓爪应保持打开状态，在P1点程序行之前添加逻辑指令OUT，设置输出端信号17状态为FALSE。设置输出端信号为FALSE20）至此，取出尖触头程序编辑完成，关闭程序编辑窗口，信息提示“更改被存储”，表示程序已自动保存。21）重新选择进入程序，在T1、T2和自动运行方式下测试程序。退出程序编辑，被自动保存放回尖触头操作步骤1）复制刚建立的程序“ZhuaBi”，重新命名为“FangBi”，作为放回尖触头的程序模块。复制程序，命名为“FangBi”2

7、）打开程序，进入程序编辑界面，下图为取出尖触头的程序编写。尖触头取出的程序3）机器人运动到P5点之前，工具抓爪必须一直保持夹紧状态，所以此程序中的使输出端信号17打开的逻辑指令行应去掉。选中该行，单击“编辑”，在弹出的菜单列中选择“删除”选项。删除程序行4）在弹出的选择对话框中，单击“是”，确认删除。确认删除5）机器人运动到P5点位置时，工具抓爪松开，尖触头被放入工具库，需要将输出端信号编号17的状态由TRUE改为FALSE，其余项不变。选中该行，单击“更改”按钮，状态栏中选择FALSE。更改抓爪输出状态6）单击“OK”按钮，程序更改完成，更改后的程序如下图所

8、示。完成后的程序7）至此，放回尖触头程