工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-19-O-K-抓爪工艺程序包-课件.pptx

《工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件C-19-O-K-抓爪工艺程序包-课件.pptx》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、抓爪工艺程序包主要内容了解KUKA.GripperTech操作抓爪的使用优点。掌握用KUKA.GripperTech对抓爪编程的使用方法。掌握在库卡机器人上对抓爪进行配置的操作步骤。使用KUKA.GripperTech操作抓爪使用优点：①操作可以通过状态键人工输出抓爪状态②编程通过预先编制的联机表格可对抓爪指令进行简单编程③配置通过五种设定的抓爪类型或者用户定义的抓爪类型对抓爪进行配置激活KUKA机器人的状态键之后，可以使用状态键来操作抓爪，切换状态键的步骤：在主菜单中选择配置>状态键>抓爪机构操

2、作抓爪的步骤：①通过状态键选择抓爪。②激活运行方式T1或T2。③按下确认键。④通过状态键控制抓爪。用KUKA.GripperTech对抓爪编程使用工艺程序包KUKA.GripperTech了通过预制的联机表格对抓爪指令进行编程，有2条指令可供选择：①SETGripper——用于在程序中打开/关闭抓爪的指令②CHECKGripper——用于检查抓爪位置的指令对抓爪进行运动编程的联机表单如下:选择抓爪选择抓爪的开关状态在预进过程中加工抓爪动作在哪执行确定等待时间具有抓爪参数的数据组抓爪数据组的设置界面

3、如下：在该等待时间后继续编程设定的运动抓爪监控：OFF-等待时间，ON-等待传感器关于抓爪监控的应用特点：1）如果用ON激活了抓爪监控，则将对已完成参数设定的传感器进行查询。2）如果缺少传感器的回应，则将出现超时错误，可在测试运行中模拟传感器。3）如果抓爪监控功能未激活，则在程序继续之前将等待设定的等待时间。抓爪监控编程可用联机表单进行设置：选择抓爪选择抓爪的开关状态选择传感器的感测时刻确定传感器相对于运动起始点或目标点的等待时间抓爪编程的操作步骤：1）选择菜单序列指令>GripperTech>抓

4、爪2）在联机表单中设置参数3）用指令OK键进行存储抓爪监控编程的操作步骤：1）选择菜单序列指令>GripperTech>CheckGripper2）在联机表单中设置参数3）用指令OK键进行存储KUKA.GripperTech配置类型OUTIN状态示例类型1242具有打开和闭合功能的简单抓爪类型2223滑座在中位类型3223具有吸气、吹气、关闭功能的真空气爪类型4323类似于类型3，但有3个控制输出端类型5242类似于类型1，但用脉冲替代持续信号空置可任意配置抓爪编号抓爪名称类型抓爪名称指定输出端编

5、号指定输入端编号开关状态对抓爪进行配置的操作步骤：1）在主菜单中选择配置>输入/输出端>抓爪，一个窗口自动打开。2）通过继续或者上一个选择所需要的抓爪编号。3）需要时可更改抓爪的默认名称。4）在1至5之间给抓爪分配一个类型。5）分配输入端和输出端。6）需要时可更改状态的默认名称7）用更改保存配置。总结了解KUKA.GripperTech操作抓爪的使用优点。掌握用KUKA.GripperTech对抓爪编程的使用方法。掌握在库卡机器人上对抓爪进行配置的操作步骤。