工业机器人现场编程实训任务以外部TCP的涂胶运动编程ppt课件.pptx

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1、以外部TCP的涂胶运动编程1学习目标和技能学习目标在样条运动联机表单中添加逻辑运动在T1和T2以及自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作，具备在触发器使用的理论知识，并具备采用样条的运动编程知识，利用外部TCP完成涂胶运动编程的实训任务。2任务描述以外部固定工具尖触头假定为胶枪喷嘴（如图1所示），标牌作为活动工件（如图2所示），按照标牌上的轮廓轨迹（如图3所示），对标牌进行涂胶编程。图1图2图33涂胶轨迹轮廓描述机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始，经过P1~P3点（图中未显示），其中P3点

2、为P4点的安全点，P1~P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的中间点，机器人从P4点开始胶枪喷嘴打开，沿轨迹轮廓P4~P14点涂胶，同时，在P14点胶枪喷嘴闭合，完成涂胶运动，然后经过P3~P1点，再返回至HOME点。涂胶运动轨迹4过程要点1）创建涂胶运动的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。2）以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照，示教涂胶轮廓。3）示教过程中，工具喷嘴始终垂直于轮廓。4）机器人运行速度设为0.3m/s。5）涂胶过程中，以OUT[14]的状态来表示涂胶喷

3、嘴的开关，当OUT[14]=TRUE时，喷嘴打开，当OUT[14]=FALSE时，喷嘴关闭。6）采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式。7）分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。5涂胶过程编程操作步骤1）创建涂胶的程序模块，命名为“TuJiaoProg”。创建程序模块62）以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”为参考，对左图轨迹进行示教，并完成程序编写，如右图所示。涂胶运动轨迹轨迹编程73）机器人运行到P4点的同时，胶枪喷嘴打开，为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行

4、，需添加触发器，选中P4点指令行，单击“更改”，选择“切换参数”，再选择“逻辑”，为程序行添加含逻辑参数的数据。添加含逻辑参数的数据84）接着选择“选择操作”，在下级菜单中选择“添加触发器”。5）单击“逻辑参数数据组”的箭头，打开逻辑参数设置界面。添加触发器打开逻辑参数设置界面96）在触发器选项卡中的“切换操作”一栏，输入喷嘴打开的条件“$OUT[14]=TRUE”，其它值默认。7）设置完成后，关闭触发器设置窗口。添加喷嘴打开的条件关闭设置界面108)单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中，选择“

5、是”，确认继续。9）机器人运动到P14点的同时，涂胶动作完成，喷嘴关闭。单击P14点指令行，选择“更改”，单击“切换参数”，选择“逻辑”选项。确认继续添加含“逻辑参数”的数据组1110）单击“选择参数”，在下拉菜单中选择“添加触发器”。11）接着，单击“逻辑参数”数据组箭头，打开逻辑参数设置界面，在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT[14]=FALSE”。添加触发器打开逻辑参数设置界面1212）关闭逻辑参数设置界面，单击“指令OK”，完成设置，整个程序如左图示。13）关闭程

6、序编辑窗口，程序被自动存储。14）重新选定，并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。完成程序编程选定程序并测试13