工业机器人现场编程实训任务以外部TCP的涂胶运动编程ppt课件.pptx

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时间:2020-03-16

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1、以外部TCP的涂胶运动编程1学习目标和技能学习目标在样条运动联机表单中添加逻辑运动在T1和T2以及自动运行方式下测试程序学习建议做好知识准备工作,具备在触发器使用的理论知识,并具备采用样条的运动编程知识,利用外部TCP完成涂胶运动编程的实训任务。2任务描述以外部固定工具尖触头假定为胶枪喷嘴(如图1所示),标牌作为活动工件(如图2所示),按照标牌上的轮廓轨迹(如图3所示),对标牌进行涂胶编程。图1图2图33涂胶轨迹轮廓描述机器人的整个涂胶过程为从HOME点开始,经过P1~P3点(图中未显示),其中P3点

2、为P4点的安全点,P1~P2点为避免机器人发生碰撞危险所做的中间点,机器人从P4点开始胶枪喷嘴打开,沿轨迹轮廓P4~P14点涂胶,同时,在P14点胶枪喷嘴闭合,完成涂胶运动,然后经过P3~P1点,再返回至HOME点。涂胶运动轨迹4过程要点1)创建涂胶运动的程序模块,命名为“TuJiaoProg”。2)以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”实训任务为参照,示教涂胶轮廓。3)示教过程中,工具喷嘴始终垂直于轮廓。4)机器人运行速度设为0.3m/s。5)涂胶过程中,以OUT[14]的状态来表示涂胶喷

3、嘴的开关,当OUT[14]=TRUE时,喷嘴打开,当OUT[14]=FALSE时,喷嘴关闭。6)采用含有SPTP、SCIRC和SLIN等指令语句的编程方式。7)分别在T1、T2和自动运行方式下测试程序。5涂胶过程编程操作步骤1)创建涂胶的程序模块,命名为“TuJiaoProg”。创建程序模块62)以“4-2-11以外部TCP的轨迹轮廓运动编程”为参考,对左图轨迹进行示教,并完成程序编写,如右图所示。涂胶运动轨迹轨迹编程73)机器人运行到P4点的同时,胶枪喷嘴打开,为使机器人运动与喷嘴打开的动作同时进行

4、,需添加触发器,选中P4点指令行,单击“更改”,选择“切换参数”,再选择“逻辑”,为程序行添加含逻辑参数的数据。添加含逻辑参数的数据84)接着选择“选择操作”,在下级菜单中选择“添加触发器”。5)单击“逻辑参数数据组”的箭头,打开逻辑参数设置界面。添加触发器打开逻辑参数设置界面96)在触发器选项卡中的“切换操作”一栏,输入喷嘴打开的条件“$OUT[14]=TRUE”,其它值默认。7)设置完成后,关闭触发器设置窗口。添加喷嘴打开的条件关闭设置界面108)单击“指令OK”按钮,在弹出的选择对话框中,选择“

5、是”,确认继续。9)机器人运动到P14点的同时,涂胶动作完成,喷嘴关闭。单击P14点指令行,选择“更改”,单击“切换参数”,选择“逻辑”选项。确认继续添加含“逻辑参数”的数据组1110)单击“选择参数”,在下拉菜单中选择“添加触发器”。11)接着,单击“逻辑参数”数据组箭头,打开逻辑参数设置界面,在“触发器”选项卡中的“切换操作”中输入喷嘴关闭的条件“$OUT[14]=FALSE”。添加触发器打开逻辑参数设置界面1212)关闭逻辑参数设置界面,单击“指令OK”,完成设置,整个程序如左图示。13)关闭程

6、序编辑窗口,程序被自动存储。14)重新选定,并在T1、T2和自动运行方式下测试程序。完成程序编程选定程序并测试13

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