工业机器人现场编程实训任务测量由机器人引导的工件ppt课件.pptx

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1、测量由机器人引导的工件1学习目标和建议学习目标掌握测量由机器人引导的工件的实践操作学习建议做好知识准备工作，掌握有关测量由机器人引导的理论知识，并结合实践操作，完成相关实训任务。2任务描述测量右图中，活动工件的坐标系，活动工件的编号定为“13”，名称为“huxingban1”，使用的固定工具编号为“12”，名称为“jianchutou3”。使用的固定工具：jianchutou3待测工件：huxingban13测量由机器人引导的工件的操作步骤（1）进入主菜单界面，依次选择“投入运行”、“测量”、“固定工具”、“工件”、“直接测量

2、”。进入主界面，依次选择“投入运行、“测量”选择“固定工具”、“工件”、直接测量”4（2）系统出现待测工件编辑页面，对工件编号为“13”，命名为“huxingban1”，然后单击“继续”进行下一步操作。（3）系统弹出固定工具的数据窗口，输入工具编号“12”，选择已测固定工具“jianchutou3”，下方会显示所选工具的数据，然后单击“继续”，进行下一步。固定工具数据窗口待测工件编辑窗口5（4）系统提示“将工件坐标系统的原点移至TCP”（5）按照系统提示，手动操作机器人将活动工件移动到已测固定工具下方，使固定工具TCP对准活动

3、工件原点位置系统提示操作机器人，确定原点位置6（6）将TCP对准工件原点之后，单击“测量”确认采用当前位置，并单击“是”确认继续（7）接着系统会提示“将工件坐标系统的X轴正向上的一点移至TCP”确认原点位置系统提示7（8）按照系统提示，手动操作机器人使固定工具的TCP移至活动工件坐标系X轴正方向上的一点（9）对准点之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”进行下一步操作将工件X轴正方向一点移至工具TCP确认第二个点8（10）然后系统提示“将工件坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点移至TCP”。（11）按照系统提示，手动

4、操作机器人将XY平面上Y值为正的一点移至固定工具的TCP位置。系统提示将工件XY平面+Y方向上一点移至工具TCP位置9（12）对准点之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”进行下一步操作（13）在这之后，会进入输入负载数据的界面，输入正确的工件质量、重心位置、姿态、转动惯量等数据，然后单击“继续”进行下一步操作确认第三个点进行负载数据设置10（14）将工件上3个点（原点和其它2个点）及负载数据告知机器人控制系统后，得到活动工件坐标系的数据（15）数据查看完成后，单击右下方“保存”，数据被保存并被采用得到的工件坐标系数

5、据数据被保存并被采用11