最新工业机器人现场编程-运动模式操纵幻灯片.ppt

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1、进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。　　记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？”此时这把蒲扇，是

2、那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味道！　　蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。　　蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅工业机器人现场编程-运动模式操纵一、运动模式的概述三种运动模式1.单轴运动每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴的运动。2.

3、线性运动3.重定位运动每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。常规操作二、运动模式的选择操作步骤：（1）将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态；（3）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；（2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态已切换至手动；（4）选择“手动操纵”；（5）单击“动作模式”；（6）进入三种运动模式选择界面，在此界面中，就可以选择不同运动模式了；（7）选择完成后，就可以在“手动操纵”选项卡的“运动模式”选项中，或在“快捷菜单”

4、按钮中查看选中的运动模式了。快捷菜单单轴运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）选择单轴运动”轴1-3”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（2）选择单轴运动”轴4-6”模式后，进入“手动操纵”选项卡，可以观察到操纵杆左右运动控制轴4，上下运动控制轴5，旋转运动控制轴6，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（3）单轴运动模式选择好后，即可按下使能器第一档，将电机开启后，就可以使用操纵杆进行机器人单轴运动的手动操纵了；单轴运动的手动操纵三、三种

5、运动模式的手动操纵教学演示：线性运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）线性运动模式选择后，应根据右手法则识别出工具的TCP的X｜Y｜Z轴；（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；XYZ（2）需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即，机器人的第6轴法兰盘中心点；（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动。线性运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：重定位

6、运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵操作说明：（1）选择重定位运动模式后，机器人将沿X｜Y｜Z轴围绕工具的TCP进行旋转；（3）操纵杆左右运动控制Y轴运动方向，上下运动控制X轴运动方向，旋转运动控制Z轴运动方向，其中箭头方向指向各轴运动的正方向；（2）也需要选择工具坐标为机器人当前工具，对于初学者可以选择系统默认的Tool0，即，机器人的第6轴法兰盘中心点；（4）如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动。XYZ重定位运动的手动操纵三、三种运动模式的手动操纵教学演示：四、总结运动模式的选择三种运动模

7、式的手动操纵2.快捷菜单操作的方法3.快捷按钮操作的方法1.单轴运动的手动操纵2.线性运动的手动操纵3.重定位运动的手动操纵1.常规操作的方法起重工安全操作规程起重吊运作业安全的重要性场地吊运作业的易发性，大型吊装作业的经常性吊运作业一旦发生事故，便是群死群伤例：某造船厂安装龙门吊，吊运大梁2000吨，因调整钢丝绳受力不均，致使大梁掉下来，除造成大量的财产损失外，更是致使包括吊装专业教授、博士、高级工程师等十余人伤亡起重作业的专业性，体现在对于操作者资格的要求（通过PJ场地部经理批准并持有政府质量技术监督部门颁发的有效操作资格证书的人）起重作业的机械桥式

8、起重机（车间内的天车、电动葫芦等都属于此类）塔式起重机（在土木建筑工地上常见，目