点的合成运动ppt课件.ppt

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1、第8章点的合成运动运动学相对运动牵连运动绝对运动点的速度合成定理第8章点的合成运动点的加速度合成定理绝对运动方程与相对运动方程之间的关系相对运动牵连运动绝对运动第8章点的合成运动绝对运动、相对运动与牵连运动工程实例绝对运动、相对运动与牵连运动工程实例绝对运动、相对运动与牵连运动工程实例绝对运动、相对运动与牵连运动三种运动的定义绝对运动、相对运动与牵连运动定参考系：动参考系：动点：固定在地球上的坐标系Oxyz。研究对象。固定在其他相对于地球运动的参考体上的坐标系。绝对运动、相对运动与牵连运动三种运动的定义动点相对定参考系的运动，称为绝对运动。动点相对动

2、参考系的运动，称为相对运动。动参考系相对定参考系的运动，称为牵连运动。绝对运动、相对运动与牵连运动工程实例定参考系？动参考系？绝对运动？相对运动？牵连运动？大梁不动时绝对运动、相对运动与牵连运动工程实例定参考系？动参考系？绝对运动？牵连运动？相对运动？相对运动：牵连运动：曲线（圆弧）直线平动绝对运动：直线绝对运动、相对运动与牵连运动动系：定系：Oxy动点：杆AB上的A点绝对运动、相对运动与牵连运动两点重要结论绝对运动、相对运动与牵连运动两点重要结论运动的相对性——物体对于不同的参考系，运动各不相同。绝对运动与相对运动都是指点的运动；牵连运动则是刚体的运动。绝对运

3、动方程与相对运动方程之间的关系第8章点的合成运动绝对运动方程与相对运动方程之间的关系定系Ox1x2x3动系Ox1x2x3绝对矢径r(t)相对矢径r(t)动系原点在定系中位置矢量rO(t)Px3x1x2Ox3x1x2Or(t)r(t)rO(t)绝对运动方程与相对运动方程之间的关系r(t)＝rO(t)＋r(t)Px3x1x2Ox3x1x2Or(t)r(t)rO(t)以平面问题为例xyxOxyyyOxOOxyMr(t)＝rO(t)＋r(t)绝对运动方程与相对运动方程之间的关系速度合成定理第8章点的合成运动速度合成定理速度合

4、成定理将建立动点的绝对速度，相对速度和牵连速度之间的关系。动系上与动点重合的点的运动轨迹zxyOz’x’y’Mt绝对运动轨迹相对运动轨迹MM1证明t+t速度合成定理rrr1速度合成定理zxyrr1rM，M1MM1r=r+r1速度合成速度合成定理速度合成定理绝对速度牵连速度相对速度牵连速度——动系上与动点重合之点的绝对速度，称为牵连速度。牵连速度牵连点速度合成定理牵连点速度合成定理牵连点速度合成定理牵连点速度合成定理牵连点速度合成定理速度合成定理速度合成定理——动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和。速度合成定

5、理速度合成定理牵连运动与牵连速度－牵连运动是刚体(动系)的运动；牵连速度是刚体上一点(与动系相重合的点)的速度。关于速度合成定理的讨论速度合成定理为平面矢量式，由此可以写出两个分量式，用于求解两个未知量。求解合成运动的速度问题的一般步骤为：选取动点，动系和静系。三种运动、三种速度的分析。根据速度合成定理va=vr+ve合成速度平行四边形。绝对速度在对角线方向。根据速度平行四边形，求出未知量。恰当地选择动点、动系和静系是求解合成运动问题的关键。速度合成定理动点动系的选取原则●动点动系不能同时固连在同一个刚体上。●动点相对于动系的相对运动轨迹要明显。速度合成定理

6、速度合成定理例题1已知：OA=r,,OO1=l图示瞬时OAOO1曲柄摆杆机构求：摆杆O1B角速度1刨床的急回机构例题1速度合成定理解：1.选择动点，动系与定系动系－O1x‘y'，固连于摇杆O1B动点－滑块Ay'x'定系－固连于机座例题1速度合成定理例题1速度合成定理2.运动分析绝对运动－相对运动－牵连运动－以O为圆心的圆周运动沿O1B的直线运动摇杆绕O1轴的摆动应用速度合成定理3.速度分析绝对速度：相对速度：牵连速度：例题1速度合成定理rlva＝OA·w＝rw，方向垂直于OAve为所要求的未知量，方向垂直于O1B大小未知，方向沿摇杆O1B其中所以可得例题1速度合成定理

7、大小：方向：？？rl讨论：若取摇杆O1B上A点为动点，动系固连曲柄OA，则相对运动轨迹是什么曲线？例题1速度合成定理例题1速度合成定理讨论：若取摇杆O1B上A点为动点，动系固连曲柄OA，则相对运动轨迹是什么曲线？速度合成定理例题2速度合成定理例题2OADCB已知：正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度，＝30o求：连杆BCD的速度。解：已知曲柄运动，求连杆的运动。速度合成定理例题21、选择动点与动系OADCB动点－曲柄上的A点；动系