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时间：2020-07-25
《哈工大理论力学课件第六章.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、理论力学运动学引言运动学：研究物体运动几何性质的科学内容：1)物体运动的几何描述(运动方程、轨迹、速度、加速度)2)复杂系统运动的几何学分析应用:1)动力学基础2)机构设计学工程实例1工程实例2第六章点的运动学基本概念运动：点在空间中的位置随时间的变化运动方程：点的坐标随时间的变化规律轨迹：点在空间中运动所经过的路径§6-1矢量法1.运动方程2.速度3.加速度xzyOyxzjikrM§6-2直角坐标法1.运动方程2.速度3.加速度§6-3自然法1.运动方程2.自然轴系切向基矢量主法线单位矢量副法线单位矢量曲线在P点的密切面形成3.自然轴系基矢量与矢径坐标之间的关系切向
2、基矢量主法向基矢量副法向基矢量3.速度4.加速度矢径坐标直角坐标弧坐标运动方程速度加速度变换关系小结例6-1椭圆规的曲柄OC可绕定轴O转动，其端点C与规尺AB的中点以铰链相连接，而规尺A，B两端分别在相互垂直的滑槽中运动。求：①M点的运动方程；②轨迹；③速度；④加速度。已知：解：点M作曲线运动，取坐标系Oxy如图所示。运动方程消去t,得轨迹速度运动方程加速度例6-2半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角为常值），如图所示。分别用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上M点的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。解：M点作曲线运动，取直角坐标系如
3、图所示。由纯滚动条件从而点M的切向加速度为例6-3动点在平面上的运动方程为试求出任一时刻动点的切向加速度、法向加速度和轨迹曲率半径的表达式解：练习6-1已知φ=ωt,OM=v0t,ω=常数.,v0=常数求M点的轨迹、速度和加速度
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