分布式驱动电动汽车操纵性改善控制策略设计.pdf

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1、第42卷第7期同济大学学报(自然科学版)Vo1．42No．72014年7月JOLALOFTONGJIUNIVERSITY(NATURALSCIENCE)Jul2014文章编号：0253—374X(2014)07—1088—08分布式驱动电动汽车操纵性改善控制策略设计余卓平，刘军，熊璐，冯源(1．同济大学汽车学院，上海201804；2．同济大学新能源汽车工程中心，上海201804)摘要：根据分布式电动汽车各轮驱动／制动转矩独立精确可roadfeeling，withthejointcontrolstrategythesteering控的特点，设计了一种改善车辆操纵性能的控制策略．根据

2、torqueandanglearedecreasedmarkedly，whichmeansthe不同车速下理想的助力特性曲线设计了差动助力转向控制workloadofdriverislowered．Theyawrateresponseis策略以改善转向轻便性，根据优化的横摆角速度参考模型设enhancedobviously，theacceleratingundersteeriSrestrained计了转矩矢量分配控制策略以改善操纵灵敏性，最后利用纵effectivelyandthehandlingofthedistributeddriveelectric向力分配算法将两者结合形成

3、差动助力转向／转矩矢量分配vehicleiSimprovedsignificantly．联合控制策略．实车试验结果表明，操纵性改善控制策略在Keywords：distributeddriveelectricvehicle；handling保证驾驶员路感信息的前提下明显减小了转向盘转矩，减小improvement；differentialdriveassiststeering；torque了转向盘转角，降低了驾驶员操纵负担．明显提高了整车横vectoringcontrol摆角速度响应，有效地抑制了车辆的加速不足转向特性，显著地改善了分布式驱动电动汽车的操纵性能．关键词：分布式电动汽

4、车；操纵性改善；差动助力转向；转发展节能环保安全的电动汽车(Electric矩矢量控制Vehicle，EV)被认为是解决未来能源、环境问题及实中图分类号：U426文献标志码：A现主动安全最有希望的措施之一．分布式驱动电动汽车由多个电机独立驱动，电机的输出转矩独立精ControlStrategiesofHandlingImprovementof确可控，在电机能力范围内各车轮转矩可按照任意DistributedDriveElectricVehicle比例分配，甚至一侧驱动一侧制动，其整车结构紧凑，传动效率高1]，因此分布式驱动电动汽车被认为YUZhuoping，LIUJun，XION

5、GLu，FENGYuan'是未来电动汽车发展的重要方向l2]．(1．CollegeofAutomotiveStudies，TongjiUniversity，Shanghai201804，China；2．CleanEnergyAutomotiveEngineeringCenter，转向轻便性和操纵灵敏性是汽车操纵性品质评Shanghai201804，China)价中的两项重要指标l3]．在传统汽车上通常采用电动助力转向系统(ElectricPowerSteering，EPS)来Abstract：AcontrolstrategyofHandlingimprovementwas改善转向

6、轻便性，该系统由助力电机直接提供转向proposedforthedistributeddriveelectricvehiclewithelectric助力，从而减小转向盘手力．其次，通常采用转矩矢motoredwheelswhichfeaturedtheindependentandaccurate量分配控制(TorqueVectoringControl，TVC)方法driving／brakingofindividualwhee1．Consideringtheidealassistantpowercharactercurveunderdifferentvehicle来改善操纵灵敏性

7、，该方法通过限滑差速器来改变velocities，acontrolstrategyofdifferentialdriveassist各车轮间的转矩分配，使整车产生一个附加横摆转steeringwasdeveloped，aswellasthetorquevectoring矩，加快整车横摆响应从而改善整车操纵性能．然controlstrategyaccordingtotheoptimizedreferencemodelof而，在传统汽车上加装转向助力电机和限滑差速器yawrate．A