分布式驱动电动汽车操纵性改善控制策略设计

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1、文章编号:0253-374X^014)07-1088-08DOI：10.3969^.issn.025^-374x.2014.07.016分布式驱动电动汽车操纵性改善控制策略设计余卓平】'2,刘军心，熊璐心，冯源宀(1.同齐大学汽车学院•上海201804；2.同齐丿寺新能源汽车工程中心，」•海201804)收稿日期：20130724基金项目：国家“九七兰重融册究倾I划(2011CB711200)；曦

2、'燃种辭(51105278)第一作者：余卓平0961-)-男，教授，博士生导师，工学博士注要研究方向为汽车系统动力学及控制.E-mail:yuzhuoping@

3、fcv-sh.com通讯作者：熊璐Q978—男，副教授，工学博士，主要研究方向为汽车系统动力学与控制.E-mail-xiong_lu@tongji.edu.cn摘耍：根据分布式电动汽车各轮驱动/制动转矩独立稻确可控的特点，设计了一种改善车辆操纵性能的控制第略.根据不同车速下理想的助力特性曲线设计了差动助力转向控制策略以改禅转向轻便性，根据优化的横摆角速度参考模型设计了转矩矢量分配控制策略以改善操纵灵每攵性，最后利用纵向力分配算法将两者结合形成差动助力转向/转矩矢虽分配联合控制策略.实车试验结果表明，操纵性改善控制策略在保证驾驶员路感信息的前提下明显减小了转

4、向盘转矩，减小了转向盘转角，降低了驾驶员操纵负担.明显提高了整车横摆角速度响应，冇效地抑制了车辆的加速不足转向特性，显著地改善了分布式驱动电动汽车的操纵性能.关键词：分布式电动汽车；操纵性改善；差动助力转向；转矩矢量控制中图分类号：U426文献标志码：AControlStrategiesofHandlingImprovementofDistributecDriveElectricVehic1eYUZhuoping12，LIUJun12，XIONGLu12，FENGYuan"(1.Col1egeofAutawtiveStudies•TongjiUnivers

5、ity*Shanghai201804•China:2.CleanEnergyAulomoliveEngineeringCenter*Shanghai201804*China)Abstract:AcontrolsIrategyofHand1ingimprovementwasproposedforthedistributeddrivee1ectricvehic1ewithelectricmotoredwheelswhichfeaturedtheindependentandaecuratedriving/l)rakingofindividua1whee1.Con

6、sideringtheidca1assistantpowercharactercurveunderdifferentvehic1evelocitics'acontrolstrategyofdiffcrentialdriveassiststeeringwasdeve1opedJaswe11asthetorquevectoringcontrolstrategyaccordingtotheoptimizedreferencenudelofyawrate.Ajointcontro1strategywhichwasacombinationofthedifferent

7、ialdriveassistedsteeringstrategyandtorquevectoringcontrolstrategywaspresentedbasedonalongitudinalforeedistributionalgorithmTheresultsofvehicletestsindicatethatonthepremisetoguaranteetheroadfeeling'withthejointcontrolstrategythesteeringtorqueandanglearedecreasedmarkedly'whichmeanst

8、heworkloadofdriverislowered.Theyawrateresponseisenhancedobviously*theacceleratingundersteerisrestrainedeffectivelyandthehandlingofthedistributeddriveelectricvehicleisirrprovedsignificantly;Keywords：distributeddriveelectricvehicle：hand1ingimprovement；differentialdriveassiststeering

9、:torquevectoringcontrol发展节能环保安全的电