分布式驱动电动汽车驱动转矩协调控制

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1、学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2012年(第34卷)第3期AutomotiveEngineering2012037分布式驱动电动汽车驱动转矩协调控制术褚文博，罗禹贡，赵峰，李克强(清华大学，汽车安全与节能国家重点实验室，北京100084)[摘要]针对现有分布式驱动电动汽车驱动力控制系统在进入驱动防滑工况时纵向驱动转矩和加速度降低以及产生非期望的横摆力矩和横摆角速度等问题，提出了两种多轮驱动转矩协调控制策略。其中，基于动力性的驱动转矩协调控制策略的目标是改善纵向驱动转矩和加速度，而基于稳定性的驱动转矩协调控制策略的目标则是增加车辆的横向稳定性。实车实验结果

2、表明，所提出协调控制方法有效实现了设计目标，改善了车辆性能。关键词：分布式驱动电动汽车；驱动转矩；协调控制DrivingTorqueCoordinationControlofDistributedDriveElectricVehiclesChuWenbo，LuoYugong，ZhaoFeng&LiKeqiangTsinghuaUniversity，StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy，Beijing100084[Abstract]Fortacklingtheproblemofthereductioninlongit

3、udinaldrivingtorqueandaccelerationaswellastheoccurrenceofundesiredyawmomentandyawangularvelocitywhenthedrivingforcecontrolsystemofdistrib·uteddriveelectricvehicleenterstheworkingmodeofaccelerationslipregulation，twomulti—wheeldrivingtorqueCO-ordinationcontrolstrategiesareproposed．Amongth

4、emthestrategyforpowerperformanceisaimingatraisinglongi—tudinaldrivingtorqueandacceleration，whilethestrategyforstabilityistargetedatenhancingthelateralstabilityofvehicle．Theresultsofrealvehicletestshowthattheproposedcoordinationcontrolschemeeffectivelyachievesthedesignobjectivesandimprov

5、estheperformanceofvehicle．Keywords：distributeddriveelectricvehicle；drivingtorque；coordinationcontrol防滑控制情况下的动力性和稳定性。刚吾本文中以改善动力性和稳定性为目标，分别设计了基于动力性和稳定性的多轮驱动转矩协调控制目前分布式驱动电动汽车驱动力控制系统一般策略，并对该策略进行了实车实验验证。分为驱动转矩分配层_1和单轮驱动防滑层j。驱动力控制系统提高了车辆的附着能力，增加了行1驱动转矩协调控制方法驶安全性，使汽车能在较差路面上顺利起步和行驶。但在起步低速阶段却无法充

6、分利用非滑转车轮的驱分布式驱动电动汽车驱动转矩协调控制系统的动能力。同时，单轮驱动防滑控制会导致车辆产生输入为转矩分配层制定的各轮纵向需求驱动转矩非期望的横摆力矩，削弱了汽车的横向稳定性。(i=1，2，3，4，分别指左前轮、右前轮、左后轮和右后对于已经进入驱动防滑工况的车辆，如何对多轮)。同时系统采集车辆状态观测系统测量到的车轮驱动转矩进行协调控制以改善车辆状态的问题尚速信号和轮速信号∞，来观测车轮滑转状态，在鲜见文献报道。因此有必要研究如何利用分布式驱出现过度滑转时制定降矩命令△，进行多轮转矩动电动汽车单轮转矩可控的特点来改善车辆在驱动协调控制，协调控制后的转矩命令

7、为’。驱动转矩国家重点基础研究发展计划(20l1cB7l1204)和汽车安全与节能国家重点实验室自主科研项目(ZZ2011—092)资助。原稿收到日期为2011年3月24日，修改稿收到日期为2011年5月17日。学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2012年(第34卷)第3期协调控制系统总体框架如图1所示，系统由单轮驱定在目标轮速附近，控制方法是降低打滑车轮的驱动防滑控制和驱动转矩协调分配两个部分组成。动转矩。为实现连续控制，采用工程实际上常用的⋯一一一一一‘一一一一、PID控制算法。PID控制器的输入为误差信号e(k)，分布式驱动电动汽车驱