工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚PPTC-28-O-O-速度与精度控制命令.pptx

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1、速度与精度控制命令二、速度与精度控制命令SPEED设定运动速度(程序速度)。ACCURACY设定精度范围。二、速度控制命令-SPEED指令格式:SPEED速度,说明:机器人动作的实际速度，由监控速度和此命令指定的运动速度的乘积来决定(监控速度×程序速度)。然而，在下面情况下不能保证全速：1.当两个示教点之间的距离过近时。2.当示教的直线运动超出了轴的最大旋转速度时。旋转速度,ALWAYS二、速度控制命令-SPEED示例:SPEED50将下一条运动的速度指定为最大速度的50%。SPEED100将下一条运动的速度指定为最大速度的100%。SPEED200将下一条运动的

2、速度指定为最大速度的100%(速度超100%时被看作为100%)。SPEED20MM/SALWAYS当监控速度为100工具坐标系原点(TCP)的速度被指定为20mm/sec直至它被另一SPEED命令改变二、速度控制命令-SPEED示例:SPEED6000MM/MIN机器人下一条运动的速度被指定为6000mm/min(该速度为工具坐标系原点的速度，假定监控速度为100%)。SPEED5S设定下一条机器人运动的速度，使其在5秒种内到达。(该速度是监控速度为100%时的工具坐标系原点的速度)。SPEED100MM/S,10DEG/S指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需

3、时间长者优先。二、精度控制命令-ACCURACY指令格式:ACCURACY距离说明:“ACCURACY”命令用于设置在各运动段末端处机器人的定位精度（即当机器人进入此命令设置的范围内时，就认为已经到达了目标位姿，并开始向下一个目标运动）。缺省的精度设定为1mm。精度设定的影响是有限的，因为在AS系统中，精度检查并不在机器人接近示教的位姿而开始减速前开始。ALWAYSFINE二、精度控制命令-ACCURACY示例:ACCURACY10ALWAYS将此命令的所有后继运动命令的精度范围设定为10mm。当输入ALWAYS参数时，所有的后继运动将由本命令指定的精度控制。Th

4、eEnd！