工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚PPTC-43-O-O-川崎机器人通讯.pptx

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1、川崎工业机器人的通讯一、工业机器人的通讯在工业机器人的应用中，与其它设备的通讯是必须的，例如：机器人与周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控制、以及安全互锁等。工业机器人与点焊系统的通讯一、工业机器人的通讯-例1工业机器人与机床上下料系统的通讯一、工业机器人的通讯-例2二、工业机器人输入/输出（I/O）信号工业机器人输入/输出信号（I/O信号）是实现机器人与外围设备相互通讯的基础。工业机器人外部输入信号（InputSignal）是指外部控制器（如PLC、机器人控制器）给机器人控制器的信号;工业机器人外部输出信号（OutputSignal

2、）是指机器人控制器给外部控制器（如PLC、机器人控制器）的信号。三、川崎工业机器人I/O信号的类型川崎工业机器人外部I/O（输入/输出）信号可分为三种类型：（1）硬件专用信号（2）软件专用信号（3）通用信号三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号硬件专用信号：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选的。硬件专用信号被连接到控制器内1TR板的端子块上。硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。硬件专用信号有以下6个：硬件专用输入信号硬件专用输出信号1.外部控制电源ON/OFF示教/再现开关2.外部马达

3、电源ON2.错误发生（故障）3.安全回路OFF4.外部暂停三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号软件专用信号：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选的。常用的软件专用信号如下：软件专用输入信号软件专用输出信号1.外部马达电源ON（EXT.MOTORON）1.马达电源ON（MOTORON）2.外部错误复位（EXT.ERRORRESET）2.错误发生（ERROR）3.外部循环运行启动（EXT.CYCLESTART）3.循环启动（CYCLESTART）4.外部暂停（EXT_IT）4.示教模式（TEACHMODE）5.紧急停

4、止（UNDEREMERGENCYSTOP）…………三、川崎工业机器人I/O信号的类型-通用信号通用信号：通过一体化命令示教或AS命令来分配，编程和示教时可自由使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎RS10L工业机器人中通用信号连接在1TW的CN2和CN4连接器上。从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据各种应用可自由使用。三、课程预告川崎工业机器人I/O信号的

5、连接TheEnd！