工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚PPTC-36-O-O-AS语言示教-轨迹编程.pptx

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1、AS语言示教轨迹运动编程工作情境工业机器人从p1出发，下降到零件拾取点p11（p1正下方100mm处），拾取零件，回到p1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的多边形轨迹，机器人运动到位置p6后，再下降到零件放置点p61（p6正下方100mm处），然后回到p6，最后经p7返回起始点p1。AS语言示教案例1-多边形轨迹工作情境工业机器人从p1出发，下降到零件拾取点p11（p1正下方100mm处），拾取零件，回到p1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的多边形轨迹，机器人运动到位置p6后，再下降到零件放置点p61（p6正下方100mm处），然后回到p6，最后经p7返回

2、起始点p1。.PROGRAMpolygon.move1POINTp1=shift（p11BY0，0，100）2POINTp2=shift（p1BY225，0，0）3POINTp3=shift（p2BY187.5，187.5，0）4POINTp4=shift（p3BY187.5，-187.5，0）5POINTp5=shift（p4BY225，0，0）6POINTp6=shift（p5BY0，-375，0）7POINTp61=shift（p6BY0，0，-100）8POINTp7=shift（p6BY-825，0，0）9SPEED10010ACCURACY1011OPENI112JM

3、OVEP113SPEED5014ACCURACY115LMOVEP1116TWAIT117CLOSEI118TWAIT119LMOVEP120LMOVEP221C1MOVEP322C2MOVEP423LMOVEP524LMOVEP625LMOVEP6126TWAIT127OPENI128TWAIT129LMOVEP630LMOVEP731LMOVEP1.ENDAS语言示教案例2-S形轨迹工作情境工业机器人从a1出发，下降到零件拾取点a11（a1正下方100mm处），拾取零件，重新回到a1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的S形轨迹轨迹，机器人运动到a7后，再下降到零件放

4、置点a71（a7正下方100mm处），然后回到a7，最后返回起始点a1。工作情境工业机器人从a1出发，下降到零件拾取点a11（a1正下方100mm处），拾取零件，重新回到a1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的S形轨迹轨迹，机器人运动到a7后，再下降到零件放置点a71（a7正下方100mm处），然后回到a7，最后返回起始点a1。工作情境工业机器人从a1出发，下降到零件拾取点a11（a1正下方100mm处），拾取零件，重新回到a1，按照给定的尺寸，控制机器人走出如图粗线所示的S形轨迹轨迹，机器人运动到a7后，再下降到零件放置点a71（a7正下方100mm处），然后回到a7

5、，最后返回起始点a1。.PROGRAMs.move1POINTa1=SHIFT（a11BY0，0，-100）2POINTa2=SHIFT（a1BY75，-75，0）3POINTa3=SHIFT（a2BY75，75，0）4POINTa4=SHIFT（a3BY75，75，0）5POINTa5=SHIFT（a4BY75，-75，0）6POINTa6=SHIFT（a5BY75，-75，0）7POINTa7=SHIFT（a6BY75，75，0）8POINTa71=SHIFT（a7BY0，0，-100）9SPEED5010ACCURACY1011OPENI112JMOVEa113LMOVEa

6、1114CLOSEI115TWAIT116LMOVEa117C1MOVEa218C2MOVEa319C1MOVEa420C2MOVEa521C1MOVEa622C2MOVEa723LMOVEa7124OPENI125TWAIT126LMOVEa727JMOVEa1.ENDTheEnd！