工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚PPTC-31-O-O-程序结构控制命令.pptx

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1、特殊指令的使用程序结构控制命令程序结构控制命令FOR…TO…ENDIF……THEN…ELSE……ENDWHILE……DO……ENDIF…GOTO程序结构控制命令-FOR…TO…END指令格式：FOR循环变量=起始值TO结束值程序命令END功能:重复程序执行。参数:循环变量:变量或实数值。该变量首先被设置了一个初始值，每次执行循环时加1。起始值:实数或表达式。指定循环变量的初始值。结束值:实数或表达式。此值将和循环变量的当前值比较，如果循环变量的值达到了此值，则程序退出循环。步进值:实数或表达式可略。在每次循环之后将

2、循环变量加上或减去此值。使用STEP语句时输入此参数，除非循环变量以1为单位递增。如步进值未指定，则将默认值1加到循环变量上；这种情况下，STEP语句也可略。STEP步进值程序结构控制命令-FOR…TO…END说明:此流程控制结构命令重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令。在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值。执行流程如下：（1）赋给循环变量起始值。（2）计算结束值和步进值。（3）比较循环变量和结束值。a.如果步进值为正，且循环变量大于结束值，程序跳转到流程7。b.如果步进值为负，且循环变量小于结束值

3、，程序跳转到流程7。（4）执行FOR语句之后的程序命令。（5）当执行到END语句时，步进值被加到循环变量上。（6）返回至流程3。（7）执行END语句之后的程序命令(在流程3中比较测试的循环变量的值不变)。除a和b情况以外，程序跳转到流程4。程序结构控制命令-FOR…TO…END注意：（1）对于每个FOR语句必须有一个与之对应的END语句。（2）请注意，如果循环变量在首次检查时就大于(或小于，如果步进值为负)结束值，则将不执行FOR和END之间的程序命令。（3）循环次数值(循环变量)不允许由FOR循环中的其他程序(操

4、作符、表达式等)改变。程序结构控制命令-FOR…TO…END示例:子程序“pick.place”拾取一个零件并放置到“hole”。零件放置方法如图所示(托盘的放置平行于世界坐标系的X、Y轴，零件之间的距离为100mm)。FORrow=1TOmax.rowPOINThole=SHIFT(start.poseBY(row-1)*100,0,0)FORcol=1TOmax.colCALLpick.placePOINThole=SHIFT(holeBY0,100,0)ENDEND程序结构控制命令-FOR…TO…END指令格

5、式：FOR循环变量=起始值TO结束值程序命令END功能:重复程序执行。参数:循环变量:变量或实数值。该变量首先被设置了一个初始值，每次执行循环时加1。起始值:实数或表达式。指定循环变量的初始值。结束值:实数或表达式。此值将和循环变量的当前值比较，如果循环变量的值达到了此值，则程序退出循环。步进值:实数或表达式可略。在每次循环之后将循环变量加上或减去此值。使用STEP语句时输入此参数，除非循环变量以1为单位递增。如步进值未指定，则将默认值1加到循环变量上；这种情况下，STEP语句也可略。STEP步进值程序结构控制命令

6、-IF……THEN…ELSE……END指令格式：IF逻辑表达式THEN程序命令(1)END功能:根据逻辑表达式的结果执行一组程序步骤。参数:逻辑表达式:逻辑表达式或实数表达式，测试该值为“真”(非0)或“假”(0)。程序命令(1):如果以上逻辑表达式为真，则执行这里输入的程序命令组。程序命令(2):如果以上逻辑表达式为假，则执行这里输入的程序命令组。ELSE程序命令(2)程序结构控制命令-IF……THEN…ELSE……END说明:根据逻辑表达式的值，该流程控制结构执行两组命令中的一组。执行流程如下：（1）计算逻辑表

7、达式，如果其结果为0(假)，跳转到流程4。（2）计算逻辑表达式，如果其结果为1(真)，执行程序命令(1)。（3）跳转到流程5。（4）如果有ELSE语句，执行程序命令(2)。（5）从END后面的步骤，继续执行程序。注意:（1）ELSE和END语句必须各自独占一行。（2）IF…THEN结构必须以END语句结束。程序结构控制命令-IF……THEN…ELSE……END示例:程序中，如果n大于5，则将程序速度设定为10%，否则设定为20%。IFn>5THENsp=10ELSEsp=20ENDSPEEDspALWAYS程序结构

8、控制命令-IF……THEN…ELSE……END示例:程序首先检查变量“m”的值，如果“m”不为0，则程序检查外部输入信号1001(WX1)，并根据信号的状态显示不同的信息。本例中，外面的IF结构没有ELSE语句。IFmTHENIFSIG(1001)THENPRINT"InputsignalisTRUE"ELSEPRINT"InputsignalisFALSE