两手平行的回转式单臂双手机械手的设计

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1、两手平行的回转式单臂双手机械手的设计摘要数控机床的发展与应用，大大降低了零件的加工辅助时间，提高了生产效率。随着数控机床的普及应用，机械加工的自动化程度大大提高，数控机床发展成了当今普遍应用的一种更新、更先进的制造设备。加工中心带有刀库和自动换刀装置，可以实现按照预定程序对工件进行多工序加工。本文首先对两手平行的回转式单臂双手机械手的设计情况进行了总体概述，然后对所设计的机械手的组成部分、工作原理、驱动方式、控制方式等设计方案进行了详细叙述。对一些主要零部件进行了校核计算与软件分析。完成了两手平行的回转式单臂双手机械手的

2、总体设计，满足了机械手换刀的设计要求。关键词：机械加工；数控机床；平行；换刀；机械手-4-AbstractThedevelopmentandapplicationofnumericalcontrolmachinetoolgreatlyreducestheprocessingassistanttimeandimprovestheproductionefficiency.Withthepopularizationandapplicationofnumericalcontrolmachinetools,thedegreeofa

3、utomationofmachiningisgreatlyimproved.Machiningcenterwithaknifeandautomatictoolchangerdevice,canbeachievedinaccordancewiththescheduledproceduresfortheworkofmultiprocess.Firstly,paralleltothehandsoftherotaryarmhandsmanipulatordesignofgeneraloverview,thenpartofthed

4、esignofthemanipulator,workingprinciple,drivemode,controldesignschemearediscussedindetail.Thecalculationandanalysisofsomemainpartsofthemaincomponentsarecarriedout.Completetheoveralldesignoftwoparallelrotaryarmhandsmanipulator,meetthedesignrequirementsofmechanicalh

5、andtoolchange.Keywords：machining,CNC,parallel,toolchanging,manipulator-4-目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1课题背景及研究的目的和意义11.2数控机床换刀机械手的发展概况21.2.1数控机床换刀机械手的发展21.2.2数控机床换刀机械手国内外研究现状31.3本文的主要研究内容4第2章机械手总体设计方案52.1引言52.2两手平行的回转式单臂双手机械手设计要求52.3两手平行的回转式单臂双手机械手工作原理62.4两手平行的回转式单臂双手机

6、械手结构方案72.4.1机械手手部72.4.2回转摆动部分72.4.3直线升降及机架部分82.5两手平行的回转式单臂双手机械手驱动方案82.6两手平行的回转式单臂双手机械手控制方案122.7本章小结13第3章机械手的设计143.1引言143.2机械手手部机构设计143.2.1机械手手爪的设计143.2.2手爪连接机构的设计153.2.3导轨板的设计17-4-3.2.4手爪驱动液压缸的选型223.2.5外壳233.3机械手回转换刀机构设计253.3.1机械手180°回转换刀驱动液压缸选型253.3.290°摆动驱动液压缸的

7、选型253.3.3连接结构设计263.4机械手升降机构及机架设计283.4.1直线导向轴的选型293.4.2滑块303.4.3升降动作驱动液压缸的选型303.4.4机架323.5本章小结33第4章关键部分的校核检验344.1引言34有意完整论文及图纸、文档、答辩等其他资料，请联系QQ133㈣㈤㈥零⑤②⑦-4-