单臂机械手起吊机构的改进设计及研究

《单臂机械手起吊机构的改进设计及研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据分类号TD524UDC621学校代码10147密级公开硕士学位论文单臂扭槭壬起．吊舰构．的改进设计及研究I曼蛐删娶g．照旦曼ig骢．．a．骢d。Sl】Il点坦。QJ9I。lh曼．．1i{c!I迪g．熙曼晚魏魏i§点张．鲢Itb曼。熙曼嘶E驵i碧I：Q!=．曼l=．m作者姓名王赫指导教师栾丽君教授申请学位工程硕士工程领域机械工程研究方向现代机械设计理论与方法辽宁工程技术大学万方数据关于论文使用授权的说明本学位论文作者及指导教师完全了解辽宝王墨撞盔太堂有关保留、使用学位论文的规定，同意辽宝王翟撞本太堂保留并向国家有关部门或机构送交

2、论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅，学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。保密的学位论文在解密后应遵守此协议学位论文作者签名：丛一导师签名：逊≥移【垆年莎月／z-乍t矽I矽年多月，沙日万方数据致谢首先我最要感谢的应该是我的导师栾丽君教授，本篇论文是在栾老师的悉心帮助和指导下完成的。在读研的这两年里，栾老师的学识渊博、治学严谨以及忘我的工作态度给我很大的影响，在学习上给了我很大的帮助。同时栾老师豁达的胸襟，宽以待人的态度也是我学习的榜样，在导师身上，我学到

3、的不仅仅是学术知识，更重要的是为人处世的道理，传授我很多宝贵的精神财富，这些财富将让我终身受益。在此向我敬爱的导师栾丽君教授致以崇高的敬意和诚挚的感谢。其次，在读研期间，我的父母对我的学习一直默默的支持和关心，在论文的写作过程中，我得到了师哥齐建峰、马志敏，师姐马慕嘉、付子涵，我的同学唐连升，室友李自强，宁世伟，以及实验室的师弟师妹等不能一一提及的家人、同学、朋友们支持和帮助，在这里对你们表示由衷的感谢。最后祝福每个关心帮助过我的人平安、健康、幸福、快乐!对参与论文答辩的评审专家们致以深深的感谢及崇高的敬意!万方数据摘要综合机械化采煤

4、工作面一直面临的问题是，设备的运送安装周期长，消耗大量的人力资源和物力资源。如何能够高效、安全的进行设备拆装，此研究领域在国内外还不是很完善。单臂机械手的设计研究在安装回撤设备中是十分必要的。本文以单臂机械手作为研究对象，通过有限元分析方法对其起吊机构进行研究，在介绍机械结构，工作原理基础上，对单臂机械手的伸缩臂进行静态分析和动力学分析。运用三维建模软件Pro／E对单臂机械手建模，虚拟装配。首先根据起吊机构的结构特点，运用有限元分析软件对其进行刚度、强度校核，用模态分析方法确定结构固有频率和相应振型；其次对单臂机械手的稳定性进行分析；

5、通过谐响应分析，得到单臂机械手的变形情况：最后，运用瞬态动力学分析方法得到单臂机械手起吊机构在工作过程中伸缩臂随时间推移的变形情况，通过一系列的理论分析，得出相应的动载系数，对优化设计改进结构提供理论依据。关键词：单臂机械手；起吊机构；力学分析：谐响应分析；瞬态动力学分析万方数据AbstractTheproblemofcomprehensivemechanizedcoalminingworkingfacehasbeenfacingisthetransportandinstallationcycleislong，alotofmanpow

6、erandmaterialresourcesisconsumed．Howtocarryontheequipmentdismantlingofefficient，safe，thisresearchisalsonotveryperfectathomeandabroad．Thedesignofthesingle-a／mmanipulatorisverynecessaryintheretracementequipmentinstalled．Thesingle．arlTlmanipulatoristheresearchobjectofthiso

7、bject，finiteelementanalysismethodtostudyanddesignitsliftingstructure，totelescopicarnlofthesingle·armmanipulatorforstaticanalysisanddynamicanalysis，onthebasisofintroducesthemechanicalstructureandworkingprinciple．Usingthesoft、,vareof3DmodelingPro／Etothemodelingofthesingle

8、‘armmanipulator，andvirtualassembly．Firstofall，accordingtothestructurecharacteristicsofliftingmechanism，usingth