单轴主臂机械手硬件装配说明v3

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1、SINROBOT单伺服横走机械手控制系统硬件配置说明V3.42011©新睿电子科技有限公司2011-8-28122010©新睿电子科技有限公司SINROBOT1电路板接线图2交流配线图122010©新睿电子科技有限公司SINROBOT3各器件连接编号说明CNOPDSUB-15母座，与手持操作器连接CNSVDSUB-15公座，与伺服驱动器连接CNPWR控制系统电源输入，与24VDC开关电源连接CNIOPWRIO端口电源输出，给外部气阀、接近开关等供电CN11与调位电机板连接122010©新睿电子科技有限公司SINROBOT4主控板122010©新睿电子

2、科技有限公司SINROBOT接口编号说明接口编号说明CNOP连接至手持操作器CNSV连接至伺服驱动器CN1机械手向注塑机输出信号接口CN2机械手向注塑机输出信号接口CN3机械手从注塑机输入信号接口CN4机械手从注塑机输入信号接口CN5机械手输入信号接口CN6机械手输入信号接口CN7机械手输入信号接口CN8机械手输出信号接口CN9机械手输出信号接口CN10机械手输出信号接口CN11连接至调位电机板SWITCH系统配置开关CNPWR系统电源输入CNIOPWR机械手IO端口电源输出SWITCH设置开关编号ONOFF1双臂机械手单臂机械手2横走单伺服机械手：

3、没有作用；主臂单伺服机械手：变频横走横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：气动横走CN1接口明细CN1-1EMO-1允许开模信号输出1CN1-2EMO-2允许开模信号输出2CN1-3EMC-1允许关模信号输出1CN1-4EMC-2允许关模信号输出2CN1-5EEF-1允许顶针前进信号输出1CN1-6EEF-2允许顶针前进信号输出2CN1-7MAF-1周期启动信号输出1CN1-8MAF-2周期启动信号输出2CN2接口明细CN2-1EEB-1允许顶针后退信号输出1CN2-2EEB-2允许顶针后退信号输出2CN2-3EXT-1扩展输出信号Ⅰ输出1C

4、N2-4EXT-2扩展输出信号Ⅰ输出2CN2-5ESR-1机械手紧急停止信号输出1CN2-6ESR-2机械手紧急停止信号输出2CN3接口明细CN3-1AUTO-1注塑机全自动信号输入1CN3-2AUTO-2注塑机全自动信号输入2CN3-3SDM-1安全门信号输入1CN3-4SDM-2安全门信号输入2CN3-5MCP-1关模完信号输入1CN3-6MCP-2关模完信号输入2CN3-7MOP-1开模完信号输入1CN3-8MOP-2开摸完信号输入2122010©新睿电子科技有限公司SINROBOTCN4明细CN4-1L-IO端口电源地CN4-2MID中板模信

5、号输入CN4-3ESM注塑机紧急停止信号输入CN4-4RJT不良品信号输入CN4-5EXT扩展输入信号Ⅰ输入CN4-6L+IO端口电源CN5明细CN5-1L-IO端口电源地CN5-2X8横走单伺服机械手：主臂上行到位信号输入；主臂单伺服机械手：伺服上行极限信号输入；CN5-3X9横走单伺服机械手：主臂下行到位信号输入；主臂单伺服机械手：伺服下行极限信号输入；CN5-4X10主臂引拔进到位信号输入CN5-5X11主臂引拔退到位信号输入CN5-6X12主臂回正到位信号输入CN5-7X13主臂侧姿到位信号输入CN5-8X14主臂吸确认信号输入CN5-9X1

6、5主臂抱确认信号输入CN6明细CN6-1L-IO端口电源地CN6-2X16副臂上行到位信号输入CN6-3X17副臂下行到位信号输入CN6-4X18副臂引拔进到位信号输入CN6-5X19副臂引拔退到位信号输入CN6-6X20副臂夹确认信号输入CN6-7X21扩展输入Ⅱ信号输入CN6-8X22扩展输入Ⅲ信号输入CN6-9X23气压监测信号输入CN7明细CN7-1L-IO端口电源地CN7-2X24伺服原点信号输入CN7-3X25横走单伺服机械手：伺服极限点信号输入；主臂单伺服机械手：横行安全门点信号输入；CN7-4X26横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺

7、服机械手：横入减速点信号输入；CN7-5X27横走取物点信号输入;CN7-6X28横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横出减速点信号输入;CN7-7X29横走置物点信号输入;CN7-8L+IO端口电源CN8明细122010©新睿电子科技有限公司SINROBOTCN8-1Y5横走单伺服机械手：主臂下行信号输出;主臂单伺服机械手：没有作用；CN8-2Y6主臂引拔进信号输出CN8-3Y7主臂回正信号输出CN8-4Y8主臂侧姿信号输出CN8-5Y9主臂吸信号输出CN8-6Y10主臂抱信号输出CN8-7Y11横走单伺服机械手：主臂慢速下行信号输出；主

8、臂单伺服机械手：没有作用；CN8-8L+IO端口电源CN9明细CN9-1Y12副臂下行信号输出CN9-2Y1