Gudel单臂机械手自动冲压线

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2、国产压机在单次模式下的最快节拍为12次/min,配备何种自动化设备将直接决定冲压线的生产能力，并口由于压机的投资远高于自动化设备，若自动化设备的生产效率低于压机，则会造成压机投资的部分浪费，如果整线采用机械手与压机完全同步的运行方式，就能保证整线的最高运行速度达到12次/min。我公司目前拥有数条手动冲压线、机器人自动化冲压线和Gudel单臂机械手自动化冲压线。手动冲压线投入较低，但存在一定的人身安全隐患，效率较低；机器人自动化冲压线投入中等，不存在人身安全隐患，但牛产线无法同步运行，效率中等；Gudel单臂机械手自动化冲压线投入稍高，不存在人身安全隐患，生产线可以完全同步

3、，效率较高。三种生产线的产出投入比大致为1:1.089:1.26o相比而言，Gudel单臂机械手在汽车冲压自动化应用中以其高速、准确的传输和较高的性价比优势受到我公司的青睐。Gudel单臂机械手最高运行速度可高达12次/min,重复定位精度达±0・2mm。由于是直接传送，每个自动化单元只需要一套端拾器，而传统的自动化单元却需要三套端拾器。在端拾器方面可大大减少运行成木。我公司Gudel单臂机械手自动冲压线的自动化系统包括线头拆垛和压力机线零件传输两个子系统（整体组成见图丄）0累色IK0忆力线養拆绘F■芟.訂色力旭f机尺图1自动化冲压线线头拆垛子系统的运行线头拆垛子系统（见图

4、2）的工作流程是：拆垛机械手从板料小车拾取板件送到磁性皮带机，磁性皮带机携板件经过扫描仪送往对中台，对中台根据扫描结果对板件位置进行修正。拆垛机械手动作简单，可实现Y方向（图2中两小车之间的方向）和Z方向（垂直地面方向）的快速运动，满足使用要求。机械手上安装有双板件检测传感器，可避免机械手拾取双件送入模腔从而损坏模具。机械手还安装有光电传感器，检测板件的拾取情况。拆用位图2线头拆垛子系统生产过程中，当生产完一个垛料堆，磁力分离器安装的接近开关检测到末料，系统工控机发送转移垛料堆生产指令，机械手需要切换到另一垛料堆继续生产。本线在Y方向设置有两个垛料小车，避免垛料切换造成停线

5、，使生产的连续性得以保证，并且当某边小车出现故障需要离线维修时，生产线可以使用另一小车维持牛产。在板料小车定位方面，我们改变了传统的接近开关检测方式，采用激光测距仪进行检测，提高了小车行进的精度和测距的稳定性。分离主要口的是防止多板件同时进入模腔而损坏模具。对于铁板件，分离的方式可采取磁力分离方式，为机械手的快速搬运提供充分准备。磁力分离器具有可消磁功能，保护操作工的安全，方便操作。在高速牛产过程中，为保证输送质量，避免板件滑行是非常必要的。磁性传送带在高速线的使用可以有效防止板件的滑移，为对中提供保证。磁性皮带可将板件准确传输至对屮台，避免二次定位出现过大调整。磁性皮带设

6、计为双向运行，当两轴机械手拾取到双板件时，工控机将发送指令要求磁性皮带反向运行，将双板件送往双件回收料架。对中台的作用是对板件进行最终定位，以便让上料机械手拾取到位置正确的板件准确送入模腔。我公司采用的是一种全新的扫描对中技术，其基木工作原理是将磁性皮带送来的板件进行扫描取影像，然后与预先保存的标准影像对比得出位置差。工控机根据位置差计算出板件所需移动的方向及移动量，然后由拥有7个伺服轴的对中台对板件的位置进行修正。因扫描对中台由独立的运动系统执行，在机械手运送板件的过程足以完成对中，整个扫描对中无需占用整线的时间，即扫描对中先于机械手拾取板件完成。压力机线传输子系统的运行

7、压力机线传输子系统的工作流程是：上料机械手拾取位置修正后的铁板件并送入第一号压力机模腔；压力机间机械手分别将完成拉伸、切边、翻边和冲孔等工序的零件送入下一工位；机械手将冲压完成的零件送到出料皮带机；出料皮带机将零件送出围栏外；人工拾取零件装框。新型机械手（见图3）剔除了不必要的运动，只保留两个X方向的线性运动和两个绕Y方向的旋转运动，机体机械结构得到简化，不仅有利于高速运行，而且电气控制也得到简化。机械手还安装有光电传感器，检测板件的拾取情况。压力机安装有专门编码器供前后机械手使用，以实时确认压力机、机械手的相互位