自动上下料机械手直臂与夹持部件设计

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1、自动上下料机械手直臂与夹持部件设计学院：专业：年级:指导老师：学生姓名：日期：自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结

2、构简单可靠，精度高。关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计中图分类号：TH24目录摘要...............................................................................................................................................................I目次..................................

3、..........................................................................................................................III1绪论11.1前言和意义11.2工业机械手的简史11.3国内外研究现状和趋势31.4本章小结32机械手直臂部分的总体设计42.1执行机构的选择42.2驱动机构的选择42.3传动结构的选择52.4机械手的基本形式选择62.5机械手直臂部分的主要部件及运动72

4、.6机械手的技术参数82.8本章小结93机械手手爪的三维设计103.1手部设计基本要求103.2典型的手部结构103.3机械手手爪的设计计算103.3.1选择手爪的类型及夹紧装置103.3.2手爪夹持范围计算113.3.3滑动丝杠设计123.3.4直齿轮设计143.3.5电机选型153.4机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图163.5本章小结184机械手手腕部分的三维设计194.1腕部设计的基本要求194.2腕部的结构以及选择194.2.1典型的腕部结构194.2.2腕部结构和驱动机构的选择204.

5、3腕部的设计计算204.3.1蜗轮轴的设计计算204.3.2蜗轮齿轮设计224.3.3步进电机选型234.4手腕部分出图及主要零部件出图244.5本章小结305直臂部分的三维设计315.1手臂的结构的选择及其驱动机构315.2滚珠丝杠设计315.3锥齿轮设计345.4电机选型365.5机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图375.6本章小结406.致谢41学位论文数据集...................................................................

6、.....................................................................431绪论1.1前言和意义机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。它适应于中

7、、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用

8、一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。1.2工业机械手的简史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。机械手首先是从美国开始研制的。1958年