自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

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1、自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计中图分类号：TH2

2、4目录摘要..............................................I目录................................................III绪论..............................................1I1.1前言和意义..................................................11.2工业机械手的简史.........................................

3、.........11.3国内外研究现状和趋势..................................................31.4本章小结..................................................32机械手直臂部分的总体设计..................................................42.1执行机构的选择..................................................42.2驱动机构的选

4、择..................................................42.3传动结构的选择..................................................52.4机械手的基本形式选择..................................................62.5机械手直臂部分的主要部件及运动..................................................72.6机械手的技术参数.........

5、.........................................8I2.8本章小结..................................................93机械手手爪的三维设计.................................................103.1手部设计基本要求.................................................103.2典型的手部结构...............................

6、..................103.3机械手手爪的设计计算.................................................103.3.1选择手爪的类型及夹紧装置.................................................103.3.2手爪夹持范围计算..................................................113.3.3滑动丝杠设计......................................

7、...........123.3.4直齿轮设计.................................................143.3.5电机选型.................................................153.4机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图.................................................16I3.5本章小结.................................................18

8、4机械手手腕部分的三维设计.................................................194.1腕部设计的基本要求.................................................194.2腕部的结构以及选