单臂机械手用户手册.pdf

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1、Csumtech至工机电单臂机械手用户手册Csumtech厦门至工机电有限公司2011年10月单臂机械手用户手册V1.0.1Csumtech1.命名规则：2.外形尺寸：115.048999.219L=(有效行程+205)5595126901002/6单臂机械手用户手册V1.0.1Csumtech3.单臂机械手结构及安装示意图：3.1本体结构及安装示意图示如下：1.电机；2.电机封板；3.联轴器；4.电机座；5锁紧螺母；6.盖板；7.角接触球轴承；8.轴承座；9.滚珠丝母；10.钢带盖板；11.丝杆座；12.三角板；13.外封板；14.丝杆；15.深沟球轴承；1

2、6.轴用弹性挡圈；17.轴承封板；18.导轨及滑块；19.底座；20.拖链支架A；21.拖链支架C；22.拖链。此外还有一条钢带；M3*25(2个),M3*16(4个)十字槽盘头螺钉；M4*20(6个)，M4*16(2个),M4*10(24个)，3/6单臂机械手用户手册V1.0.1CsumtechM5*20(4个)，M6*20(6个)，M4*16(6个)，M8*25(14个)内六角圆柱头螺钉；∅4(30个),∅5(4个),∅6(12个),∅8(14个)弹簧垫圈。3.2三轴组合安装示例图示如下：1.拖链支架A：安装时是根据实际机构布线要求来定位的。2.拖链支架B

3、：固定尺寸根据电机封板尺寸设计，其余尺寸根据机构布线确定。3.拖链支架C：固定尺寸根据三角板尺寸设计，其余尺寸根据机构布线确定。4.拖链：其尺寸根据实际应用中机构行程来选择。4/6单臂机械手用户手册V1.0.1Csumtech4.特性参数：(1Kgf=9.81N)项目参数型号HGW30CA1R****ZAH动负荷C(KN)38.74静负荷C0(KN)52.19线性导轨静力矩(KNm)（HIWIN）MR0.66MP0.53MY0.53型号R20-5T3-FSI-***-***-0.05外径20mm导程5mm滚珠丝杠珠圈数3（HIWIN）动负荷C(Kgf)852静

4、负荷C0(Kgf)1767刚性K(Kgf/um)20型号ECMA-C30604RS额定功率0.4KW伺服电机额定力矩1.27Nm（DELTA）最大力矩3.82Nm额定转速3000转/分钟IP等级P65长度范围305—4000mm移动单位0.005mm重复定位精度0.01mm机械手最高速度同时工作轴数<2500mm/s(受控制器限制)同时工作轴数>2100mm/s结构件材料铝合金（6063）5/6单臂机械手用户手册V1.0.1Csumtech关于HIWIN导轨和丝杠的更多详细数据参见直线导轨样本20110317.pdf滚珠丝杠样本20110317.pdf关于台达

5、伺服电机更多详细参数参见台达B伺服手册.pdf6/6