单轴机械手课程设计(三周)

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1、专业综合课程设计一、设计题目1、题目名称：单轴机械手2、主要技术参数：电机功率(W)100W额定扭矩(N.m0.32NM额定转速(rpm)3000导程(mm)312最大线速度(mm/s)150600可搬重量（kg）>水平205垂直42额定动负载Fvd(N)224Fzd(N)778Mxd(N-m)29MYd(N-m)11Mzd(N-m)11额定推力(N)15780重复定位精度(mm)0.02mm有效行程(mm)100---8000负载仲出长度500mm以内。位置开关OmronEE-SX67}3组:十限位，一限位，零点。结构件材质铝合金C6063)，表面阳

2、极化处理防护等级IP65。使用环境温度0-400C，湿度85%以下无结露。二、设计目的本课程设计运用所学的机械专业的知识进行一次较全面的设计能力的训练，其基本目的是：1、培养学生应用机械专业的基础理论解决工程实际具体问题的能力。2、培养学生掌握机械产品设计方法及设计步骤。3、训练和提高学生对机械产品设计的基本能力：如计算、绘图、应用设计资料、标准和规范、编写技术文件（说明书）等能力。三、设计要求要求每位学生在设计过程中，充分发挥自己的独立工作能力及创造能力，对每个问题都应进行分析、比较，并提出自己的见解，反对盲从，杜绝抄袭。在设计过程中必须做到：（1）

3、随时复习教科书、听课笔记及习题。（2）及时了解有关资料，做好准备工作，充分发挥自己的主观能动性和创造性。（3）认真计算和制图，保证计算正确和图纸质量。（4）按预定计划循序完成任务。四、设计内容1、产品三维图1张2、产品全部零件图若干张3、产品装配图1张4、编写设计说明书1份具体包括：（1）封皮；（2）目录；（3）设计题目；（4）设计计算；（5）对设计后的评价；（6）参考文献资料。等等。五、参考文献1、机械零件设计手册；2、传感器应用手册；3、机械设计禁忌手册；4、金属机械加工禁忌手册；5、材力、理力、零件等教材。六、设计进程1、准备阶段（1天）（1）搜

4、集资料；（2）研究题目。2、方案设计（3天）3、产品结构设计（三维）（4天）4、零件图（4天）5、答辩（3天）（1）编写整理说明书（2天）（2）答辩。七、注意事项1、设计过程独立完成；2、设计成果符合要求。单轴机械手工况参数：电机功率(W)100W额定扭矩(N.m0.32NM额定转速(rpm)3000导程(mm)312最大线速度(mm/s)150600可搬重量（kg）>水平205垂直42额定动负载Fvd(N)224Fzd(N)778Mxd(N-m)29MYd(N-m)11Mzd(N-m)11额定推力(N)15780重复定位精度(mm)0.02mm有效行

5、程(mm)100---8000负载仲出长度500mm以内。位置开关OmronEE-SX67}3组:十限位，一限位，零点。结构件材质铝合金C6063)，表面阳极化处理防护等级IP65。使用环境温度0-400C，湿度85%以下无结露。用语说明:1.润滑脂;为了让导杆及滚珠丝杆动作流畅而涂抹在接触而上的高粘度油脂。2.步进马达通过开环控制，与输入脉冲信号成比例进行角度定位的马达。3.轴向负载施加在轴方向上的负载。4.滚珠丝杆的种类研磨丝杆:由于是研磨加工丝杆，所以精度高，但是昂贵滚轧丝杆:由于是滚轧加工丝杆，所以能够大量生产5.轴向在滑块移动轴上，前后方向上

6、的角度变动。CMa方向)6.径向在滑块移动轴上，左右方向上的角度变动。(Mb方向)7.刹车主要用于垂直轴，8.向心负载相对于水平滑块，9.导程用于在伺服关闭时防止滑块落下。切断电源则刹车变为ONo在90方向上从上向下的负载。进给丝杆的导程，是指马达每旋转1周(也就是进给丝杆旋转1周时)所移动的距离。驱动轴的速度与推力随着导程值的变化而变化。10.速度当使用交流伺服马达时，额定转速为3000rpm也就是1秒50转。此时，如果丝杆导程为20mm，则速度为50转/sx20mm/转=1000mm/s。11.推力导程较大则推力较小，导程较小则推力增大。12.重复

7、定位精度向同一点反复进行定位时，停止位置的精度误差。13.绝对定位精度在通过坐标值指定的任意定位点上进行定位时，坐标值与实际测量值的差值。14.可搬运重量驱动轴的滑块/拉杆能够移动的物品重量。15.零点这是一个机械臂上的物理位置点，是驱动轴动作的基准点。驱动轴是以距零点多少个脉冲计数的方式，记忆所有的移动位置。学生课程设计说明书撰写要求编写课程设计说明书是课程设计工作的重要组成部分。课程设计说明书也是设计技术文件之一，它提供了设计理论根据和计算数据，为审核设计的人员查阅。长春工程学院机电学院×××课程设计说明书专业班设计题目学生姓名指导教师年月日︱︱○

8、︱︱︱︱装订线︱︱︱︱○︱︱一、封面格式封面格式如图1所示。二、说明书内容说明书大致包括以下内