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1、毕业设计（论文）《单轴机械手控制系统设计》专业（系）班级学生姓名指导老师完成日期2012.12.15目录摘要3第1章任务与要求11.1课题名称11.2课题概述11.3设计内容与要求11.3.1设计内容11.3.2设计功能要求1第2章引言22.1课题研目的及意义22.2国内外机械手研究概况22.3课题研究内容3第3章可编程序控制器简介及选型43.1可编程序控制器简介43.2PLC的结构43.3PLC的硬件43.4PLC的特点53.5PLC的主要功能63.6PLC的选型7第4章触摸屏简介及选型84.1触摸屏简介及选
2、型84.1.1触摸屏简介84.1.2威纶触摸屏简介84.1.3威纶触摸屏选型9第5章伺服电机、驱动器简介及选型105.1伺服电机简介105.1.1伺服系统的作用及组成105.1.2伺服系统的基本要求和特点105.1.3交流伺服电机的工作原理105.1.4伺服电机的三个环路105.2伺服电机选型115.3驱动器简介115.4驱动器选型12第6章机械手控制系统设计146.1方案设计146.2硬件设计146.2.1PLC输入/输出端子地址分配146.2.2PLC接线图156.2.3伺服驱动器接线示意图156.3驱动器
3、参数156.4PLC梯形图设计说明166.5触摸屏软件设计196.5.1触摸屏设计过程196.5.2触摸屏设计说明22第7章系统的调试23结论24致谢25参考文献26附录………………………………………………………………………………………………..27摘要机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取，搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造，冶金，电子，轻工和原子能等部门。通过学习和查阅资料，本课题对PLC
4、、触摸屏、驱动器、电机进行选型，并了解其功能、用法，用PLC程序对机械手进行控制，选取最佳PLC型号，熟知掌握PLC编程软件，运用其功能编写机械手运动程序。掌握触摸屏编程软件功能，对应PLC编写相应程序，用于对PLC控制。了解驱动器具体用法，对驱动器进行相应设定，带动电机、模组运动，实现单轴机械手的运动。主要通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其操作方式包括：回原位、手动、单步、连续；来满足生产中的各种操作要求。自上世纪六十年代，机械手被
5、实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，利用机械手搬运物体、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。随着社会的快速发展，工业现场机械手的要求将越来越高，其技术也越来越成熟关键词PLC编程；触摸屏；驱动器ABSTRACTManipulatorcanimitatethehandandarmsom·eoftheactionfunction,accordingtothefixedprogramtograb,handlingobjectsoroperatingtoolautomaticoperationdevice.I
6、tcanreplacethehardlaborinordertoachieveproductionmechanizationandautomation,caninharmfulenvironmentoperationtoprotectpersonalsafety,andwidelyusedinmachinery,metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergyandotherdepartments.Throughthestudyanddataaccess,t
7、hesubjectofPLC,touchscreen,drives,motorselection,andunderstanditsfunction,usage,withPLCprogramcontrolofmanipulator,selectthebestmodel,knownasPLCcontrolPLCprogrammingsoftware,theuseofitsfunctiontowritemanipulatorsportsprogram.Touchscreencontrolprogrammingsoft
8、warefunction,correspondingPLCprogram,usedtowritethecorrespondingPLCcontrol.Understanddrivespecificusage,todriveaccordinglyset,drivemotor,modulemovement,toachievesingleshaftmanipulatorinmotion.Ma
