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《单臂回转式机械手机械系统的设计—本科毕业设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、单臂回转式机械手机械系统的设计摘要在工业生产中间，机械手可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，这样子能够保护人身安全，很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境，在很多方面都体现出其不可替代的优势，因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手，为单臂回转式机械手，对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块，从一个平台到另一个平台，旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出，对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的，也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型，以及选定的夹持的方式，我们定出了机械手的总体结构,其中
2、包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动，气压缸用于回转运动，夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定，结构简单，可靠性较高，易于拆装，可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。关键词：机械手圆柱坐标型液压缸气压缸吸附式ThedesignofthemechanicalsystemoftheSingleArmRotaryManipulatorAbstractDuringtheindustrialproduction,themanipulatorcansubstitutetheheavyworkingofthe
3、workers,whichcanundergothehazardousconditions,torealizethemechanizationandautomationoftheproduction.Accordingtothese,themanipulatorcanensurethepersonalsafety,improvetheeffectivesoftheproductionandamelioratetheworkingconditionsofworkers.Inmanyaspects,themanipulatorsreflectitsirreplaceableadvantagest
4、obeusedwidelyintheindustrialproduction.Themanipulatordesignedinthispaperisasinglearmrotarymanipulator,whichrequiresthemanipulatortomoveakilogramoftheironfromoneplatformtoanother,therotationangleis90degrees.Astheselectionofthemanipulator’sstructureisdiversification,wecanchoosethecylindricalcoordinat
5、etype,orwecanchoosethemorecomplexone,theballcoordinatetypeorthejointtype.Accordingtothedesignandtheselectionofthemotionpartstructureofthemanipulator,andthedeterminedclampingway,wedefinetheoverallstructureofthemanipulator,whichincludingapneumaticcylinderandtwohydrauliccylinderswhicharemutuallyparall
6、el,anelectromagnetadsorbingdevice,bearingandabase.Thehydrauliccylindersarerespectivelyusedfortheliftingmovementandthepneumaticcylinderisfortheturningmovement.Theholder’smainpartisanadsorptiontypeoftheelectromagnet.Inthispaper,thedesignedmanipulatorhasfollowingadvantages:themotionisfixed,thestructur
7、eissimple,thereliabilityishighandthemanipulatoriseasytoassembleanddisassemble.Themanipulatorcanbeusedintherelatedmechanicaldesignandhydrauliccoursefortheexperimentteaching,asthedemonstrationanddisassemblypr
