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1、直进回转式机械手设计I摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手在工业上的应用也逐渐普及，主要在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本直进回转式搬运机械手的机械结构主要包括水平移动、机身回转运动和手臂摆动，末端执行器为抓取物料的机械爪，完成三个自由度的动作。由一个电磁阀控制的气压缸，来实现机械手的伸缩杆移动及机械抓夹紧工件的动作，三个步进电机带水平导轨移动、机
2、身旋转和手臂摆，从而实现搬运工作。其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关、接近开关(SQ1SQ11)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制步进电机的正反转，实现导轨的水平移动、机身回转和手臂摆动，或电磁阀产生不同的工作位，实现气缸上下伸出、缩进，可实现机械手的精确定位，来满足生产中的操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），气压，步进电机，电磁阀直进回转式机械手设计IIABSTRACTWiththe popularizationand develo
3、pment ofindustrialautomation,the demand forthe controller hasbeenincreasing year byyear,carrying manipulatorinindustrialapplicationalso graduallyuniversal,mainlyincars,electronic, mechanicalprocessing,food,medicine and other areasofproductionline orcargohandl
4、ingscheduling,we canbe more good to saveenergyand improve transport efficiencyequipmentorproducts,to reduce restrictionsonthe mode oftransportationand inadequate tomeetrequirementsofmoderneconomic development.Thisstraightinto rotarycarrying manipulatormechani
5、calstructure includesthe main including horizontalmigration,the rotarymotion and swinging arm,end actuatorsforgrab materialsmechanicalclaw,completed threedegreesoffreedomofaction.Bya solenoid controlthe pressure inthe cylinder,to finished the telescopic rod m
6、anipulatormobile and mechanicalgrip the actionofclamping workpiece,threestep motorguide moving,the fuselage withlevelrotationand armisplaced, soasto realizethe movement.The conversion bysetting itsactioninvariousdifferentpartsofthe trip switch(SQ1SQ9)generate
7、d onoffsignaltransmissionto the PLCcontroller,throughthe PLCinternaldifferentoutput signal,whichdrivesthe externalcoiltocontrolthe motor'normalreverse transfer torealizeThe horizontalmovementofthe lead rail,the rotaryand armsmove swinging;solenoid valveshave
8、a differentaction,the robotcanachieveprecise position;tomeetthe production requirementsofvariousoperationsand maintenance .Key words: carrying manipulator,the programmable controller (PLC
