回转式数控多工位运输机上料机械手的设计(说明书+cad图纸）

《回转式数控多工位运输机上料机械手的设计(说明书+cad图纸）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、近年来，社区问题越来越受到各界人士的关注，社区建设的试验和探索在全国开展起来，初步形成了上海模式、沈阳模式、江汉模式和青岛模式回转式数控多工位运输机上料机械手的设计(说明书+CAD图纸）　　回转式数控多工位运输机上料机械手的设计　　摘要　　随着我国工业生产的飞速发展，自动化程度迅速提高，工业机械手在近几十年里飞速发展。工业机械手是工业机器人的分支，其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和机器的适应性。　　本文首先介绍了工业机械手的概念以及国内外的发展状况，然后描述了机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，并进行了手部结构的设计与校

2、核，最后阐述了机械手的气动技术与继电器控制。目前，土建、装潢和改造工程接近尾声，设备政府采购基本到位，人员招录工作方案已上报，整个工作紧张、有序、高质地往前推进。近年来，社区问题越来越受到各界人士的关注，社区建设的试验和探索在全国开展起来，初步形成了上海模式、沈阳模式、江汉模式和青岛模式　　该机械手是用于多工位运输机上加工零件，用机械手向运输机自动上料，并实现半成品零件在七个工位之间的转换。机械手主要由气缸驱动，使手臂进行伸缩、横移和升降运动，并分别用液压缓冲器实现缓冲。本文在对机械手进行总体方案设计时，确定了机械手的坐标形式和自由度及其技术参数，同时设计了机械手的夹持式手部结构，机械手的手腕

3、和手臂结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。　　该机械手采用PLC系统进行控制，在设计中绘制出了气压系统工作原理图和PLC控制器的控制程序。此种方式的机械手可以使不同工位进行同时加工，从而提高了劳动效率，而且也提高了生产精度，还降低了人员需求数量，从而减轻了劳动强度，并保证了劳动安全。　　关键词：机械手；多工位；气动；电气控制　　目录　　回转式数控多工位运输机上料机械手的设计I　　摘要I　　AbstractII　　一、绪论1　　（一）工业机械手1　　1．工业机械手概述1　　2．工业机械手的应用与意义1　　（二）机械手的组成和分类2　　1．机械手的组成2　　2．机械手的分类

4、3　　（三）工业机械手的发展5目前，土建、装潢和改造工程接近尾声，设备政府采购基本到位，人员招录工作方案已上报，整个工作紧张、有序、高质地往前推进。近年来，社区问题越来越受到各界人士的关注，社区建设的试验和探索在全国开展起来，初步形成了上海模式、沈阳模式、江汉模式和青岛模式　　1．工业机械手的发展历史5　　2．工业机械手的发展方向5　　二、机械手总体设计方案8　　（一）机械手的坐标形式与自由度8　　1．直角坐标机械手结构8　　2．圆柱坐标机械手结构8　　3．球坐标机械手结构8　　4．关节型机械手结构9　　（二）机械手手部结构总体方案设计9　　1．机械手的手爪结构方案设计9　　2．机械手的手腕结

5、构方案设计10　　3．机械手的手臂结构方案设计11　　4．机械手驱动方案的选择12　　5．机械手气压驱动系统总体设计14　　6．机械手导向装置的选择15　　7．机械手平衡装置的选择16　　8．机械手的缓冲方案设计16　　9．机械手的主要参数18　　三、手部结构设计19　　（一）手指结构的设计20　　1．手指的形状和分类20　　2．设计时需注意的问题20目前，土建、装潢和改造工程接近尾声，设备政府采购基本到位，人员招录工作方案已上报，整个工作紧张、有序、高质地往前推进。近年来，社区问题越来越受到各界人士的关注，社区建设的试验和探索在全国开展起来，初步形成了上海模式、沈阳模式、江汉模式和青岛模式　

6、　（二）手部夹紧气缸的设计21　　1．手部驱动力计算21　　2．气缸直径的计算22　　3．缸筒壁厚的设计23　　四、手臂伸缩、升降、横移的尺寸设计与校核24　　（一）手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核25　　1．手臂伸缩气缸的尺寸设计25　　2．手臂伸缩气缸的尺寸校核25　　（二）手臂升降气缸的尺寸设计与校核26　　1．手臂升降气缸的尺寸设计26　　2．手臂升降气缸的尺寸校核26　　（三）横移气缸的尺寸设计与校核27　　1．横移气缸的尺寸设计27　　2．横移气缸的尺寸校核27　　五、机械手的定位与平稳性28　　（一）常用的定位方式29　　（二）影响平稳性和定位精度的因素29　　1．定位方式29　　2

7、．定位速度29　　3．精度29　　4．刚度29　　5．运动件的重量29目前，土建、装潢和改造工程接近尾声，设备政府采购基本到位，人员招录工作方案已上报，整个工作紧张、有序、高质地往前推进。近年来，社区问题越来越受到各界人士的关注，社区建设的试验和探索在全国开展起来，初步形成了上海模式、沈阳模式、江汉模式和青岛模式　　6．驱动源29　　7．控制系统30　　（三）机械手运动的缓冲装置30　　1．选择最