旋臂式机械手的设计

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1、旋臂式机械手的设计目录摘要4Abstract5第一章前言错误!未定义书签。1.1工业机器人概述错误!未定义书签。1.2工业机器人的基本型式及其运动形式错误!未定义书签。1.2.1直角坐标式机械手错误!未定义书签。1.2.2圆柱坐标式机械手错误!未定义书签。1.2.3球坐标式机械手错误!未定义书签。2.4关节式机械手错误!未定义书签。1.3工业机器人的机能和特性错误!未定义书签。1.3.1I业机械手的自由度错误!未定义书签。1.3.2工业机械手的机能错误!未定义书签。仁4工业机器人的发展趋势与前景错误!未定义书签。1.4.1重复高精度错误!未定义书签。1.4.2模块化错误!未定义书签。

2、1.4.3无给油化错误!未定义书签。1.4.4机电一体化错误!未定义书签。1.5本课题的研究内容错误!未定义书签。第二章旋臂式机械手的方案设计错误!未定义书签。2.1旋旋臂式机械手方案拟定错误!未定义书签。2.1.1设计参数：错误!未定义书签。2.1.2可行方案的筛选方法提要错误!未定义书签。2.2设计方案的选择错误!未定义书签。2.2.1圆柱坐标（直线移动）升降臂错误!未定义书签。2.2.2极坐标（旋转升降式）升降臂错误!未定义书签。2.2.3气压驱动方案设计错误!未定义书签。2.2.4机械驱动方案设计错误!未定义书签。2.2.5传动系统结构设计错误!未定义书签。2.6升降臂的设计

3、所选方案错误!未定义书签。2.6.1机械手升降臂设计错误!未定义书签。2.6.2运动方案错误!未定义书签。2.6.3设计内容错误!未定义书签。2.7具体方案错误!未定义书签。2.7.1驱动系统的选择计算错误!未定义书签。2.7.2气压缸的选择错误!未定义书签。2.7.3大臂导轨的设计与计算错误!未定义书签。第三章旋臂式机械手夹持器设计错误!未定义书签。3.1旋臂式机械手夹持器设计的基本要求错误!未定义书签。3.2机械手夹持器结构设计错误!未定义书签。2.2.1机械手夹紧装置设计错误!未定义书签。2.2.2机械手手爪的夹持误差及分析错误!未定义书签。2.2.3楔块等尺寸的确定错误!未定

4、义书签。2.2.4材料及连接件选择错误!未定义书签。第四章机械手的腕部设计错误!未定义书签。3.1腕部设计的基本要求错误!未定义书签。3.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构错误!未定义书签。3.3腕部结构计算错误!未定义书签。3.3.1腕部回转力矩的计算错误!未定义书签。4.3.2回转气压缸所驱动力矩计算错误!未定义书签。4.3.3回转缸内径D计算错误!未定义书签。4.3.4气压缸盖螺钉的计算错误!未定义书签。4.3.5静片和输出轴间的连接螺钉错误!未定义书签。4.3.6腕部轴承选择错误!未定义书签。4.3.7材料及连接件，密封件选择错误!未定义书签。第五章机械手的伸缩臂设计

5、错误!未定义书签。5.1伸缩臂设计基本要求错误!未定义书签。5.2方案设计错误!未定义书签。5.3伸缩臂机构结构设计错误!未定义书签。5.3.1伸缩臂气压缸参数计算错误!未定义书签。4.3.2导向杆机构设计错误!未定义书签。4.4腰部步进电机的选型计算错误!未定义书签。4.5旋臂式机械手的PRO/E装配模型错误!未定义书签。总结错误!未定义书签。参考文献错误!未定义书签。摘要机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门学科综合技术。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、帮运或操作动作的自动化装置。工业机械手是近几十年发

6、展起来的一种高科技自动生产设备，它也是工业机器人的一个重要分支，在构造和性能兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人世的智能和适应性。机械手作业的准确性和坏境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。本课题针对机械制造业的生产特点，设计一种用于拾取轴类零件的气动式机械手，以实现轴类零件搬运过程的自动化，减轻生产劳动强度，提高生产效率。本课题设计一种用于塑料注塑成型领域的旋臂式机械手，以提高自动化生产效率。论文主要研究内容：(1)了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用；(2)完成该旋臂式机械手的方案设计；(3)旋臂式机械手的零部件结构设计及计算；(4)应用PRO/E和AutoC

7、AD软件绘制所设计机械手的装配图及关键零部件的三维图和工程图。关键词：旋臂式；机械手；PRO/E；工业机器人AbstractManipulatortechnologyinvolveselectronic,mechanical,automaticcontroltechnology,thesensortechnologyandcomputertechnology,scientificfields,isascientificdisciplinecomprehen