vanet中车辆间的协作精准定位技术研究

《vanet中车辆间的协作精准定位技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、－－？＊？－Ｍｍ－—－＾—－－—－■一——Ｉ二￣—二－．单位巧码：１０２９３密级：公开——ｒｒ—．■■＾：：媒部雀，ｉ￡邊ｒｍ３禮ｔ硕去聲像讼Ａ這，■－？‘．？（Ｖ‘ｉ，來命途＆〇８９〇＾｜｜２｜｜．Ｗ？Ｊ广、．．＾，；论文题目：ＶＡＮＥＴ中车辆间的协作精准定仿巧乂研究＿＿＇户玉■：‘‘＇々１０１２０１０３２４学号声Ａ．姓名夏向

2、兰．；＇刘南杰教授导师＿Ｘ＿通信与信息系统学科专业网络与应用技术硏究方向工学硕古申请学位类别二一五年Ｈ月论文提交日期；零々蒙纏議南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研充成果。尽我所知，论文中不包含其他人己经发表或撰写过，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均已在论

3、文中作了明确的说明并表示了谢意。一本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担切相关的法律责任。研究生签名：讀日期：如１亡、川南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可Ｗ保留并向国家有关部ｎ或机的印电子文构送交论文复件和论文被查全部或部分；允许阅和借阅；可将学的内；档位论文容编入有关数据库进行检索可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质论文一（包括刊登）授电。的内容相致。论文的公布权南京邮大学研究生院办理涉密用学位论文在解密

4、后适本授权书。期、：导签：如研究生签名当师名日＆知主焉巧ResearchonCooperativePrecisePositioningbetweenVehiclesinVANETThesisSubmittedtoNanjingUniversityofPostsandTelecommunicationsfortheDegreeofMasterofEngineeringByXiaXianglanSupervisor:Prof.LiuNanjieMarch2015摘要车载自组网（VANET，Vehic

5、ularAd-hocnetwork）中车辆精确定位可以为交通部门管理、车队调度，以及车辆自身行驶安全和突发情况的紧急处理提供帮助。当前，全球导航卫星系统（GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystems）可以为现代车辆应用系统提供全面的位置速度信息，但定位精度不高，不能满足VANET中位置信息的精度要求，基于车与车（V2V，VehicletoVehicle）、车与基础设施（V2I，VehicletoInfrastructure）之间相互通信的协作定位（CP，Cooperative

6、Positioning）技术应运而生。针对上述的分析，本文对VANET中协作定位技术展开研究，主要工作如下：首先，本文研究了一种基于惯性导航（INS，InertialNavigationSystems）和全球卫星导航系统（GPS，GlobalPositioningSystem）伪距双差的协作相对定位方法。该方法在GPS伪距双差相对定位技术的基础上，加入惯性导航系统INS的测量器件和高精度的里程仪，惯性导航测量器件用来补充GPS短时间中断时的车辆位置信息，高精度的里程仪用来修正INS的积累误差，然后通过数据

7、融合技术，将GPS伪距双差、GPS信号的多普勒频移以及被高精度里程仪修正后的INS加速度等数据信息进行融合处理，从而获得具有良好精度的相对定位结果。仿真结果表明，该方法的定位性能优于无INS和里程仪时的定位性能。其次，针对GNSS盲区，本文研究了一种基于多普勒频移和接收信号强度（RSS，ReceivedSignalStrength）混合的车辆协作定位技术。该技术通过接收附近车辆发射信号的多普勒频移，并将其与本地的RSS信息进行融合处理，改善RSS单独测距时的性能，再利用获得的车辆之间的相对距离实现车辆间的

8、相对协作定位。仿真结果表明，采用该方法测距可以改善RSS单独测距时的精度，从而提高相对协作定位精度。最后，针对GNSS盲区中单独采用INS自主定位时误差随时间积累的问题，研究了一种基于车辆协作的惯性导航定位方法。该方法利用相反方向行驶的车辆在进行专用短程通信时交换的INS加速度、位置等信息，将各车辆的本地数据、邻近车辆的通信数据以及接收到的数据的多普勒频移进行融合处理，再使用数字地图进行位置信息的修正，从而实现对INS的定位性