车联网中盲区车辆精确定位技术研究

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2、：二五生．云月论交提交日期八’纔’．？．．Ａ户一＇早乂－’■’ｉ．；Ｖ．－Ｕ＃，．南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。一切相关的法律责任本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担。八巧．研巧

3、生签名作【養：新城日期：本人授权南京邮南京邮电大学学位论文使用授权声明档电大学可Ｗ保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子文可；允采许用影论文被查阅和借阅；可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索；论文印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质的涉密内容学相位一论文致在。解论文密后的适公布用本（包授括权刊登）授权南京邮电大学研究生院办理。书。研巧生签名：？？＾灰建日期；寫．咐ｈ＿导师签名：１Researchonvehiclepositioningtechnologyinblind

4、areaofvehiclenetworkingThesisSubmittedtoNanjingUniversityofPostsandTelecommunicationsfortheDegreeofMasterofEngineeringByXiaochunWuSupervisor:Prof.NanjieLiuMarch2015摘要盲区中的车辆精确定位既是当前车联网中的研究热点，同时也是一大难题。全球导航卫星系统（GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem）具备全球性、高精度等优点，但是GNSS信号有时会被遮挡，因此无法应用于盲区定位。惯

5、性导航系统（INS，InertialNavigationSystem）具有自主性、不怕外界干扰等优点，但是INS的定位误差会随着时间而积累，因此无法用于长时间的盲区定位。基于此，本文通过分析一种现有的简单实用的车辆盲区自主定位技术，并结合地图匹配和修正算法来解决导航系统中的误差累积问题，主要工作如下：1、分析一种现有的简单实用的自主定位技术VSYR（VehicleSpeed&YawRate），分别建立了简易和复杂两种数学模型进行研究，理论分析和仿真结果表明，由于车辆传感器参数不够精确，VSYR和INS一样存在误差积累的问题；2、研究一种利用地图匹配修正VSYR的车辆

6、传感器参数的技术。首先通过VSYR进行定位，然后通过地图匹配修正VSYR的定位点，通过修正后的定位点修正车辆传感器的参数。仿真结果表明此技术可以有效缓解VSYR误差积累的问题；3、研究一种在GNSS可见的情况下修正VSYR的车辆传感器参数的技术。此技术在GNSS可见的情况下，分别使用VSYR和GNSS进行定位，然后使用地图匹配修正GNSS的定位点，通过修正后的GNSS定位点修正车辆传感器的参数。仿真结果表明此技术可以有效缓解VSYR误差累积的问题。关键词:车辆盲区定位，全球导航卫星系统，惯性导航系统，车辆传感器，地图匹配IAbstractIncurrentInter

7、netofVehicles,howtogettheprecisevehiclepositionsinblindareaisnotonlyahotresearchfocusbutalsoamajorchallenge.GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)iscapableofpositioningaccuratelyandglobally,butsometimesthesignalmaybeshelteredsothatGNSSisunavailableinblindarea.INS(InertialNavigationSys