工业机器人离线编程和仿真通用平台开发

《工业机器人离线编程和仿真通用平台开发》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要本课题针对喷涂、焊接与切割机器人离线编程系统的共性，依据共同的功能需求与技术要求，研究相关技术，设计实现工业机器人离线编程与仿真通用平台。通过该平台可以分别与喷涂、焊接与切割等机器人应用软件包的集成，构成不同应用背景的工业机器人离线编程与仿真软件。在工业机器人离线编程与仿真通用平台设计开发中，结合工业应用的实际需要，使用SolidWorks作为三维平台，应用VisualC++作为软件开发环境，采用基于MVC的软件框架，实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离，满足离线编程与仿真通用平台的开放式、模块化、可扩展的要求。本文在对通用平台进行整体架构开发时设计

2、了开放的外部接口，能方便特定应用软件的开发与集成，包括生产线模型接口，机器人语言系统接口，平台对象指针接口等接口。在该接口的基础上设计与实现了离线编程系统的生产线建模、离线示教、运动学计算、机器人语言系统和再现仿真等功能。本文开发了机器人水斗自动堆焊的特定应用软件包作为集成案例，该软件包主要实现对水斗进行堆焊离线编程的功能。通用平台的仿真功能可以清晰地展示堆焊的整个过程，并能根据碰撞检测的结果分析其程序的合理性。本论文中设计实现的T_qkfdL器人离线编程与仿真通用平台和水斗堆焊应用软件包，能有利于推进自主研发的机器人离线编程与仿真系统商品化应用，本论文相关

3、研究具有比较重要的现实意义。关键词：机器人，通用平台，离线编程，仿真AbstractAccordingtothecommonfeaturesofrobotofflineprogrammingsystems'thlsdissenationdesignsthegeneralplatformforrobotoff-lineprogrammingandsimulationatierdoingrelev锄tresearch．AfterbeingintegratedwithspecialapplicationsoRware，thisgeneralplatformcanm

4、eetdifferentindustrialrequirements·ThedesigningworkisfinishedontheplatformofVisualC抖'basedontheMVCS0ftw玳触me’usingtheSolidWorksaS3Dplatform．Withregardtotheindustrypracticalrequirement,itachievestheseparationofsoftwarecontrolling,algorithm，andthevmw,thls6狮ec锄meetthene宅dsofmodularcodi

5、ngdesignandsoRwaredesign·Extemal111terI．accsarcdesigneddudngtheIntegrateframedevelopment,includingproduct-linemoduleinterface，robotlanguagesysteminterfaceandpointertoplatformobject·Basedontheseintcrf．a1∞s，thefollowingfunctionsaroalsoavailable：productionlinemodeling,off-lineteaching

6、,simulation，andtherobotlanguagesystemandSOon·Thou曲thisplatformcanonlyachievebasicsimulatedofflinecodingfunctions，specificappl．cationsc卸be∞hicvedbydevelopingcorrespondingsoRwarepackage·TheplatformandspecificsoRwampackagearcwellintegrated．Withthesimulmionfunctionofgeneralplatfo咖，thes

7、ystemcanshowtheoverallprocessandanalysistherationality0fprog舢accordingtotheresultsofcollision．ThepIatfo咖锄dspecificsoRwarepackagementionedinthedissertationbenefitsthecommercialapplicationsofself-designedrobotsofflinecodingsimulationsystems，卸do、棚sgreatpracticalsignificancetorelevantr

8、esearch·Keywords：roboLgene