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1、产品装箱作业工业机器人离线编程与虚拟仿真设计内容1、装箱机器人工作站构成2、复杂程序数据赋值操作3、转弯半径的选取4、速度数据及相关指令5、CRotT读取当前位置6、数值除法运算函数7、录制机器人作业虚拟仿真视频学生姓名：陈安壬班级：机械132学号：2012250103指导老师：冯长建1.装箱机器人工作站的构成为了便于仓储与物流，小件产品通常需要装入定制的包装箱中，并且按照一定的规则进行摆放，工业机器人凭借精准的位置精度，高效的产能，稳定的运行系统等优势在装箱应用领域有着非常广泛的应用，尤其是在电子，食品、药品等行业。本工作站的产品经过IRB36
2、0分拣系统装人产品盒，再经过封装后，通过流水线进入装箱系统，利用ABB公司的IRB260机器人将封装后的产品盒装入指定的纸箱中，以便流向下道包装工序，如图下所示。1）产品盒输送链此输送链对接之前IRB360分拣系统的产品盒输送链，将产品盒传送至输送链末端，并且在末端设置有传感器，检测是否到位，到位后将信号传送至机器人系统，则机器人进行下一步产品盒拾取处理,如下图所示。2）吸盘工具机器人末端法兰盘装有吸盘工具，利用真空发生器产生真空，对产且且进行拾取处理，机器人利用输出信号控制真空的产生与关闭，从而实现产品盒的拾取与释放，如下图所示。2）纸箱输送链
3、。纸箱输送链前端对撞自动开箱机，空纸箱沿着输送链运行，在装箱二位处设有自动挡板，纸箱停在此处后，机器人将拾取的产品盒按照指定的规格装入纸箱中。在此案例中，纸箱中共装入4层，每层3个产品盒，装满后，捎板撒开，纸箱继续顺着输送链流入下下一个包装工序，如下所示。2、复杂程序数据赋值操作多数类型的程序数据均是组合型数据，即里面包含了多项数值或字符串。可以对其中的任何一项参数进行赋值。例如常见的目标点数据：PERSrobtargetp10:=((0,0,0],[I,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]PERSrobt
4、argetp20:=[[100,0,0],[0,0,10],[1,0,10]［9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];目标点数据里面包含了四组数据，依次为TCP位置数据trans:[0，0，0]，TCP姿态数据rot:[1,0,0,0］、轴配置数据robconf.[1,0,1,0],外部轴数据extax[9E9，9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]，可以分别对该数据的各项数值或者数值组进行操作，如P10.trans.x:=p20.trans.x+50,P10.trans.y:=p20.trans.y-50;P10.trans.z:
5、=p20.trans.z+100;P10.rot:=p20.rot;P10.robconf:=p20.robconf;赋值后p10为PERSrobtargetp10:=[[150,-50,100].[0,0,1,0].[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,]].3、转弯半径的选取在机器人运行轨迹过程中,经常会有－些中间过渡点,即在该位置机器人不会具体触发事件,例如拾取正上方位置点,放置正上方位置点、绕开障碍物而设置的一些位置点,在运动至这些位置点时应将转弯半径设置得相应大一些，这样可以减少机器人在转角时的速度衰减，
6、可使机器人运行轨迹更加圆滑，可有效提升机器人节拍，但是转弯半径不是越大越好，需要根据当前运动指令实际运行的距离设置，设置的转变半径数值不可大于运动指令运行的距离，否则会出现“转弯路径故障”等警告。例如在拾取放置动作过程中（图4-6），机器人在拾取和放置之前需要先移动至其正上方处，之后竖直上下对工件进行拾取放置动作。程序如下：MoveJpPrePick,vEmptyMax,z50,tGnpper;MoveLpPick,vEmptyMin,fine,tGripper;SetdoGripper；………..;MoveJpPrePlace,vLoadMax
7、,z50,tGnpper;MoveLpPlace,vLoadMin，fine,tGripper;ResetdoGripper;…………;在机器人TCP运动至pPrePick和pPrePlace点位的运动指令中写入转弯半径z50,这样机器人可在此两点处以半径为50mm的轨迹圆滑过渡，速度衰减较小，但在pPick和pPlace点位处需要置位夹具动作，所以一般情况下使用fine，即完全到达该目标点处再控制夹具动作。4、速度数据及相关指令在机器人应用过程中，机器人运行速度是我们比较关注的一个焦点，因为其直接影响机器人的生产效率。1.速度数据SpeedDa
8、ta例如PERSspeeddataspeed1:=[100,2000,5000,1000];第l个参数为v-tcp:机器人线性运行速度，
