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《压铸取件作业工业机器人离线编程与虚拟仿真》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、大连民族大学机械专业综合课程设计说明书压铸取件作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：伊万新学号：2013022427指导教师：冯长健完成日期：20161226大连民族大学目录1、压铸取件作业机器人工作站构成12、机器人I/O通信设置11、配置I/O单元22、配置I/O信号23、配置系统输入/输出43、创建工具数据44、创建工件坐标系51、创建工件坐标系数据52、创建载荷数据73、导入程序模板74、程序注解75、示教目标点91、压铸取件作业机器人工作站构成本作站以机器人压铸取件
2、为例，工业机器人从压铸机将压铸完成的工件取出进行工件完好性检查，然后放置在冷却台上进行冷却，冷却后放到输出传送带上或放置到废料箱里。压铸取件机器人工作台布局如图1.1所示图1.1压铸取件机器人工作2、机器人I/O通信设置–8–为了满足与压铸机大量的I/O信号通信，可以使用ABB标准的Profibus-DP适配器，下挂在Profibus现场总线下的标准I/O单元类型为DP-Slave，最多可支持64B输入和64B输出。定义Profibus-DP的I/O单元至少需要设置一下四项参数：表2.11、配置I/O单元在虚拟示教器中，根据以下的
3、参数配置I/O单元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA111表2.22、配置I/O信号在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O信号。–8–表2.3–8–3、配置系统输入/输出表2.43、创建工具数据在虚拟示教器中，根据以下的参数设定工具数据tGripper。工具数据tGripper各项参数如下：–8–参数名称参数数值RobotholdTRUETransX179.2Y-62.8Z676Rotq11q20q30q40mas
4、s15cogX0Y0Z400其余参数均为默认值3、创建工件坐标系1、创建工件坐标系数据在本工作站中，工件坐标系有两个，一个是压铸机的工作坐标系wobjDCM，另一个是检测装置的工作坐标系wobCool。本工作站中，工件坐标系均采用用户三点法创建。在虚拟示教器中，根据图1.2、图1.3所示位置设定工件坐标。–8–图1.2图1.3–8–2、创建载荷数据载荷数据LoadPart各项参数如下：参数名称参数数值Mass5CogX50Y0Z150其余数值均为默认3、导入程序模板在之前创建的备份文件中包含了本工作站的程序模板，可以将其直接导入该
5、机器人系统中，之后在其基础上做相应修改，并重新示教目标点，完成程序编写过程。4、程序注解CONSTspeeddatavFast:=[1800,200,5000,1000];CONSTspeeddatavLow:=[8000,100,5000,1000];PERSnumnPickOff_X:=0;PERSnumnPickOff_Y:=0;PERSnumnPickOff_Z:=200;VARboolbEjectKo:=FALSE;PERSrobtargetpPosOK:=[[250.269,-114.084,90.8913],[0.5
6、12234,0.497181,0.473399,-0.516063],[-2,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERSnumnErrPickPartNo:=0;VARboolbDieOpenKO:=FALSE;VARboolbPartOK:=FALSE;PERSnumnCTime:=20.972;VARnumnRelPartNo:=1;PERSnumnCoolOffs_Z:=200;VARboolbFullOfCool:=FALSE;PERSboolbCool1Pos
7、Empty:=FALSE;PERSboolbCool2PosEmpty:=FALSE;PERSboolbCool3PosEmpty:=FALSE;–8–PERSboolbCool4PosEmpty:=FALSE;PERStooldatatGripper:=[TRUE,[[179.120678011,-62.809528063,676],[1,0,0,0]],[15,[0,0,400],[1,0,0,0],0,0,0]];TASKPERSwobjdatawobjDCM:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,
8、0]],[[-308.662234013,-1631.501618476,1017.285148616],[0.707106781,0,0.707106781,0]]];TASKPERSwobjdatawobjCool:=[FALSE,TRUE,"
