点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真

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1、点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真大连民族学院机械专业综合课程设计说明书1学院（系）：机电工程学院专业：机械制造及其自动化学生姓名：韩岳泽学号：2013022405指导教师：冯长建完成日期：2016/12/31大连民族学院20点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真目录1点焊作业机器人工作站构成11.1实训任务实施11.1.1解压并初始化12.I/O配置43.程序模板导入54.坐标系标定145.录制机器人虚拟仿真视频18参考文献181点焊作业机器人工作站构成本工作站为机电一体化训练平台模拟工作站，综合了码垛应用,压铸机取件，轨迹类应用，TCP标定等教学模板，一机多

2、用，具有丰富的训练素材，机器人工作站布局如图1-1所示。20点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真图1.11.1实训任务实施1.1.1解压并初始化双击压缩包文件“ST_Platform.rspag”,如图1-2所示，根据解压向导的提示解压该工作站。图1-2解压完成后可进行仿真运行，如图1-3所示。20点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真1.单击“播放”仿真启动后，机器人执行初始化操作，若机器人无法自动回至工作原位，可手动将机器人调整至机械原点，再重新执行仿真播放，如图1-4所示。单击“机器人”，单击“回到机械原点”图1-4本工作站分为四个模板，分别是可自动运行的码

3、垛，压铸机取件，轨迹应用以及一个手动模板TCP标定。仿真启动后，需要手动选择当前激活的是哪一个自动运行的功能模板，可通过工作站信号进行选择，如图1-5所示。20点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真选择需要激活的模块选择系统“工作站信号”单击“I/O仿真器”Foundry为压铸机取件应用，Pallet为码垛应用，Practise为轨迹类应用，手动执行模板TCP标定使用的工具与Practise一致，无需执行仿真播放，直接激活Practise，切换为TCP标定的工具，进行手动TCP标定练习。激活对应的功能模板后，即可查看到机器人对应的执行任务，依次进行激活，当仿真结束

4、后，可单击仿真“停止”，若需回复至初始状态，可以通过重置下拉菜单中的保存状态进行工作站初始化。初始化操作如图1-6所示。初始化机器人的步骤是：将机器人恢复为出厂设置，然后在此工作站基础上依次完成I/O配置，程序导入，坐标系标定，目标点示教等操作，最终将机器人工作站复原至之前可正常运行的状态。初始化前，先做好机器人备份，以备后面使用，在“控制器”菜单中可进行备份20点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真图1-7完成备份后，在“控制器”菜单的“重启”中单击“I-启动”，初始化机器人，如图1-8所示。出现提示框，单击“确定”即可，等待机器人重新启动，机器人初始化结束。图

5、1-82.I/O配置在“控制器”菜单中打开虚拟“示教器”，先将界面语言改为中文，之后依次单击“ABB菜单”-“配置”，进入“I/O主题”，配置I/O信号。此工作站配置了1个DSQC652通信板卡(数字量16进16出），则需要在Unit中设置此I/O的相关参数，配置见表1-1。NameTypeofUnitConnectedtoBusDeviceNetAddressBoard10D652DeviceNetl10需要配置的I/O信号见表1-2.NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMapping信号用途说明diPalletDignalIn

6、putBoard100码垛模式激活信号20点焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真diFoundryDignalInputBoard101压铸取件模式激活信号diPractiseDignalInputBoard102轨迹练习模式激活信号diPalletInPos1DignalInputBoard103码垛1号线产品到位信号diPalletInPos1DignalInputBoard104码垛2号线产品到位信号diFoundryDoneDignalInputBoard105压铸完成信号diCheckOKDignalInputBoard106压铸检测正常信号doChec

7、kDignalOutputBoard100铸件检测信号doVaccumDignalOutputBoard101吸盘真空信号doGripDignalOutputBoard102夹爪拾取信号doPikDoneDignalOutputBoard103压铸取件完成信号3.程序模板导入I/O配置完成后，将程序模板导入该机器人系统中。通过示教器的程序编辑器进行程序模块的加载，依次单击“ABB菜单”-“程序编辑器”，若出现加载程序提示框，暂时单击“取消”，然后在程序模块界面进行加载，如图1-9所示。浏览至之前做的备份文件，路径一般为：····/备份文件名/RAPID/TASK

8、I/PROGMOD,如图