产品码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真

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1、大连民族学院机械专业综合课程设计说明书产品码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电信息工程学院专业：机械学生姓名：李多文学号：2013022209指导教师：冯长健完成日期：12月25日大连民族学院1拆垛机器人工作站构成自动化物流系统中，与码垛应用相对应的为拆跺应用，即把成垛的产品依次搬运至流水线上，例如烟草物流系统中出人智能仓库时的码垛拆垛、袋装原材料拆垛并开袋、汽车零部件的拆垛上料等应用。本工作站为箱类产品拆垛应用，成垛的原料摆放在枝板上，随枝板流动至枝板输送链拆垛工位处，利用ABB公司的IRB6700机器人将产品从枝板上搬运至产品输送链上，以便流至下工位进行处理，如图6一l

2、所示。I）枝板输送链载有产品的枝板经由左侧的进料输送链流转至末端拆垛工位，并且对未端设有至lj位检测传感器，当机器人完成该校板的拆垛任务后，空枝板经由右侧输出线传至下一士位，便于空枝板的回收，之后进料输送链传送下一个载有产品的枝板，依次循环2）吸盘工具机器人末端法兰盘装有吸盘工具（图6-3），利用真空发生器产生真空，对产品进行拾取处理，机器人利用输出信号控制真空的产生与关闭，从而实现产品盒的拾取与释放，该工具采用16个吸盘，气路分为4蹈，利用机器人4路数字输出端口分别进行控制，3）产品输送链I机器人将拆垛产品按照指定的方式放置在产品输送链前端，经由该输送链传送至下工位；在该输送链前端设有传

3、感器，用于枪测当前位置是否有物料，当没有物料时才允许机器人执行下一个物料的放置，如图6-5所示。2、信号组的设置与用法3、数组的应用在定义程序数据时，可以将同种类型、同种用途的数值存放在同一个数据中，当调用该数据时需要写明索引号来指定我们调用的是该数据中的哪个数值，这就是所谓的数组。在RAPID申可以定义维数组、二维数组以及三维数组。4、写屏指令的运用在编写例行程序时，将该程序中的某些数据设置为参数，这样在调用该程序时输入不同的参数数据，贝lj可对应执行在当前数据值情况下机器人对应执行的任务。例如，在切割应用中，频繁使用切割正方形的程序，切割正方形的指令及算法是致的，只是正方形的顶点位置、

4、边长不一致，这样可以将这两个变量设为参数。PROCrSquare(robtargetpBase,numnSideSize)MoveLpBase,vI000,fine,toolIWObj:=wobjO;Offs(pBase,nSideSize,0,0),vI000,fine,toolIMoveLWObj:=wobjO;MoveLOffs(pBase,nSideSize,nSideSize，的，v1000,fine,toolIWObj:=wobjO;MoveLOffs(pBase,0,nSideSi罚，0),vI000,fine,toolIWObj:=wobjO;MoveLpBase,

5、vI000,fine,toolIWObj:=wobjO;ENDPROCPROCMAIN()rSquarepI,I00;rSquarep2,200;ENDPROC在调用该切割正方形的程序时，再指定当前正方形的顶点以及边长即可在对应位置切割对应边长大小的正方形。上述程序中，机器人先后切割了2个正方形，以pl为顶点、100为边长的正方形，以p2为顶点、200为边长的正方形。在机器人应用过程中，节拍经常是我们关注的一个焦点，在RAPID中有专门用于计时的时钟数据以及一系列的计时指令和函数。5、记时指令的应用ClkStart.开始计时，ClkStop.停止计时，ClkReset.时钟复位，ClkR

6、ead.读取时钟数值。案例：VARclockclockI;PERSnumCycleT1me;PROCrMove()MoveLpl,vlOO,fi时，tooJO,ClkResetclockIClkStartclockI,MoveLp2,vI00,fine,toolO;ClkStopclockl吨CycleTime·=ClkRead(clockI),ENDPROC上述案例中，机器人到达pl点后开始计时，至lj达p2点后停止计时，之后利用ClkReadi卖取当前时钟数值，并将其赋值给数值型变量CycleTime，贝！J当前CycleTime的值即为机器人从pl点至ljp2点的运动时间。6、拆垛程

7、序编写MODULEMainMoudlePERStooldatatVacuum:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0)],[30,[0,0,130],[1,0,0,0],0,0,0));l定义工具坐标系数据tVacuumPERSrobtargetpPickBase:=[[1520.639271586,310.000414148,-49.999926686),[-0_000000328,0,1,-0.0000