糕点包装作业工业机器人离线编程与虚拟仿真

《糕点包装作业工业机器人离线编程与虚拟仿真》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、大连民族学院机械专业综合课程设计说明书糕点包装作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电工程学院专业：机械132学生姓名：赵远志学号：2013022231指导教师：冯长建完成日期：2016.12.25大连民族学院目录设计任务书3一、输送链机器人工作站构成1二、输送链跟踪原理及组成部分2三、编码器选型说明23.1转弯＊径的选取23.2SeamData33.3WeaveData3四、输送链跟踪板卡DSQC377介绍及接线说明34.1“ArcLStart"34.2“ArcL"44.3“ArcLEnd44.4“ArcCStart"54.6“ArcCEnd

2、"6五、编码器正方向校准6六、输送链跟踪相关指令76.1解压并初始化76.2I/O配置96.3程序模板导入116.4坐标系标定196.5示教目标点21七、录制机器人作业虚拟仿真视屏24参考文献24糕点包装作业工业机器人离线编程与虚拟仿真设计内容1、输送链机器人工作站构成2、输送链跟踪原理及组成部分3、编码器选型说明4、输送链跟踪板卡DSQC377介绍及接线说明5、编码器正方向校准6、输送链跟踪相关指令7、录制机器人作业虚拟仿真视频学生姓名赵远志班级机械132学号2013022231指导老师冯长建一.输送链机器人工作站构成为了便于仓储与物流，小件产品通常

3、需要装入定制的包装箱中，并且按照定的规则进行摆放，工业机器人凭借精准的位置精度、高效的产能、稳定的运行系统等优势在装箱应用领域有着非常广泛的应用，尤其是在电子、食品、药品等行业。本工作站承接第3童工作站内容，产品经过之前的！RB360分拣系统装人产品盒，再经过封装后，通过流水线进入装箱系统，利用ABB公司的IRB260机器人将封装后的产品盒装人指定的纸箱中，以便流向下道包装工序，如图4-1所示。I）产品盒输送链此输送链对接之前IRB360分拣系统的产品盒输送链，将产品盒传送至输送链末端，并且在末端设置有传感器，检测是否到位，至tJ位后将信号传送至机器人

4、系统，贝lj机器人进行下步产品盒拾取处理，如图4-2所示。4.3二.输送链跟踪原理及组成部分1.复杂程序数据值多数类型的程序数据均是组合型数据，即里面包含了多项数值或字符串。可以对其中的任何一项参数进行赋值。例如常见的目标点数据robtargetpI0:=((0,0,0],[I,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERSrobtarg巳lp20:=[(I00儿0],(0,0,I,OJ,(1,0,I坷，［9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];目标点数据里面包含了囚组数据，依次为TCP位置

5、数据trans:[0,0，町、TCP姿态数据rot:[1,0,0,0］、轴配置数据robconf(1,0,1,0J、外部轴数据extax(9凹，9E9,9E9,9E9,9E9,9E坷，可以分别对该数据的各项数值或者数值组进行操作，如PERSpIO.trans.x:=p20.trans.x+50,pIO.trans.y:=p20.trans.y-50;pIO.trans.z:=p20.trans.z+I00;pIO.rot:=p20.rot;pIO.robconf:=p20.robconf;PERSrobtargetPI0·=[(150,-50,I00]

6、,[0,0,I,OJ,[1,0,I,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];2.转弯＊径的选取在机器人运行轨迹过程中，经常会有－些中间过渡点，即在该位置机器人不会具体触发事件，例如拾取正上方位置点、放置正上方位置点、绕开障碍物而设置的一些位置点，在运动至这些位置点时应将转弯半径设置得相应大→些，这样可以减少机器人在转角时的速度衰减，可使机器人运行轨迹更加圆滑，可有效提升机器人节拍，但是转弯半典l"'l.3.2析径不是越大越好，需要根据当前运动指令实际运行的距离设置，设置的转变半径数值不可大于运动指令运行的距离，否则会出现“转弯路径故

7、障”等警告。3.Waittime等待固定的时间。Waittime0.3机器人运行到该指令时，插针会在此处等待0.3s三.编码器选型说明在机器人应用过程中，机器人运行速度是我们比较关注的一个焦点，因为其直接影响机器人的生产效率。1.速度数据SpeedData例如IPERSspeeddataspeedI:=[I00,2000,5000,I000],第l个参数为v_tcp机器人线性运行速度，单位为mm/s;第2个参数为vori机器人重定位速度，即姿态旋转速度，单位为（。）/s,第3个参数为vleax外轴线性移动速度，例如导轨，单位为mm/s,第4个参数为vr

8、eax:外轴关节旋转速度，例如变位机，单位为（。）/s,在机器人运行过程中，无外轴情况下，速度