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1、大连民族学院机械专业综合课程设计说明书产品码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真 学院（系）：机电信息学院专业：机械132学生姓名：耿欢 学号：20130222066指导教师：冯长建完成日期：2016.12.12大连民族学院1、码垛机器人工作站构成产品经过之前的分拣和装箱工序，装有产品的纸箱经过封装后最终通过流水线进入码垛系统，利用ABB公司的IRB460机器人将纸箱码垛到枝板上，以便进行仓储与物流，如图１所示。 图１1）产品箱输送链此输送链对接之前IRB260装箱系统
2、的纸箱输送链，将产品箱传送至输送链末端，并且在末端设置有传感器，检测是否到位，到位后将信号传送至机器人系统，则机器人进行下一步产品箱拾取的处理，该工作站设有两条产品箱输送链，以充分利用机器人速度优势，完成多工位码垛任务。2）吸盘工具机器人末端法兰盘装有吸盘工具，利用真空发生器产生真空，对产品箱进行拾取处理，机器人利用输出信号控制真空的产生与关闭，从而实现产品的拾取与释放。3）枝板 6在机器人左右两侧各有一个码垛枝板，机器人将产品箱堆放在对应的楼板上，每层摆放5个产品箱，共码垛4层，码垛完成后需要操作工
3、更换枝板，之后继续执行码垛任务。2、触发指令Trigg相关指令的用法在线性运动过程中，在指定位置准确地触发事件（如置位输出信号、激活中断等）。我们可以定义多种类型的触发事件，如TriggOI（触发信号）、TriggEquip（触发装置动作）、Triggnlt（触发中断）等。这里以触发装置动作类型为例（在准确的位置触发机器人夹具的动作通常采用此种类型的触发事件）VARtriggdataGripOpen;！定义触发数据GripOpenTriggEquipGripOpen,I0,0.IDOp:=doGri
4、pOn,I;！定义触发事件GripOpen，在距离指定吕标点前！Omm处，并提前O.ls（用于抵消设备动作延迟时间）触发指定事件，将数字输出信号doGripOn置为lTriggLpI,v500,GripOpen,z50,tGnpper;！执行TriggL，调用触发事件GripOpen，即机器人TCP在朝向pl点运动过程中，在距离pl点前!Omm处，并提前0.1s将doGripOn量为l例如，在控制吸盘夹具动作过程中，在吸取产品时需要提前打开真空，在放置产品时需要提前释放真空，为了能够准确地触发吸盘夹具
5、的动作，通常采用Trigg指令来对其进行精准控制。63、停止点数据Stoppintdata用法停止点数据可用于规划如何在一个指定位置处停止，相比传统的靠fine作为完全停止点而言，停止点数据提供了更丰富的停止方式，可以定义三种类型的停止点。 I)Inpos类型相对于标准fine来说，位置和速度停止的百分比以及设置在对应位置停止的最短时间和最长时间。 2)stoptime类型直接指定在停止点等待给定的时间值。3)followtime类型在输送链跟踪应用中特殊的种停止数据，其可保证在停止过程中仍能够与输
6、送链保持协调运动。例如I)VARstoppointdatamyinpos:=[inpos,TRUE,[25,40,0.1,5],0,0,＇’”，0,O];MoveLPI0,vI000,finelnpos:=my_inpos,toolI,通过以下特征，定义停止点数据myinpos•停止点为就位类型，inpos。•将通过RAPID程序执行来同步停止点，TRUE。•停止点距离标准为停止点「nie规定距离的25%,250•停止点速度标准为停止点fine规定速度的40%,40。•收敛前的最短等待时间为0.1s
7、,0.1。•收敛的最长等待时间为缸，5。机器人朝编程位置移动，直至标准位置或速度之一得以满足。 2)VARstoppointdatamystoptime:=[stoptime,FALSE,[0,0,0,O],1.45,0,＇’”，0,O];MoveLPI0,vI000,finelnpos:=my_stoptime,toolI;通过以下特征，定义停止点数据mystoptime·•停止点为停止时间类型，stoptimeo•将不会通过RAPID程序执行来同步停止点，FALSE。•就位等待时间为l.45s。
8、机器人朝编程位置移动，到达位置后机器人将停止I.45s。 3)VARstoppointdatamyJollowtime·=[fllwtime,TRUE,[0,0,0,0],0,0.5，””，0,O]; MoveLPIO,vlOOO,zlOlnpos:=my一「ollowtime,toolIwobj:=WobjCNVI,6通过以下特征，定义停止点数据my_followtime•停止点为跟随时间类型，tllwtime。工•将通过RAPID程序执行来同步停
